[实用新型]一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人

摘要

本实用新型公开了一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板机构、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，在小腿杆的外侧设有底杆，底杆的下端与小腿杆的下端铰接于踝关节上，在底杆和小腿杆之间设有驱动小腿杆的直线电机，直线电机的一端与底杆连接，直线电机的另一端与大腿杆连接；安装于腰杆外侧的旋转电机通过安装在大腿杆、小腿杆和底杆内的链传动来驱动转动连接在底杆上端的后轮，在底杆上安装有前轮和后轮，在两个腰杆之间连接有靠背板，滑动连接在两个大腿杆之间的椅座板可以通过安装在靠背板上的电机进行平移。本实用新型将轮椅的快速移动功能、辅助站立功能和外骨骼的辅助行走功能集于一体。

主权项

1.一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人，其特征在于，包括左右对称的两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，所述小腿杆的上端与所述大腿杆的下端通过膝关节连接，所述大腿杆的上端与所述腰杆的下端通过髋关节轴连接，所述大腿杆和所述小腿杆上均设置有腿部固定带，所述腰杆上设有腰部固定带；所述大腿杆上设有用于驱动的直线电机II，所述直线电机II的一端与大腿杆铰接，另一端铰接在所述腰杆的前端；所述小腿杆的内侧设有脚踏板机构，小腿杆的外侧设置有底杆，所述底杆上安装有前轮和后轮，底杆的下端通过踝关节轴与所述小腿杆连接，底杆的上端与后轮轴转动连接，所述底杆和所述小腿杆之间安装有用于驱动的直线电机I；所述直线电机I的一端铰接于所述大腿杆外侧，另一端与所述底杆内侧铰接；所述大腿杆、小腿杆和底杆的内部通过设置相互连接的链传动机构形成有三级链传动装置，在所述腰杆外侧设有旋转电机I，所述旋转电机I通过锥齿轮组I驱动所述三级链传动装置；两个所述腰杆之间连接有靠背板，在所述靠背板背面安装有丝传动机构，在两个所述大腿杆之间连接有椅座板，所述椅座板两侧通过滑槽与所述大腿杆连接，通过所述丝传动机构调节所述椅座板沿所述滑槽作平移运动，所述底杆和所述小腿杆之间设有旋转锁固结构，所述靠背板后还设有背包，所述背包上设有防止横向偏移机构。