[实用新型]一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统

摘要

一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫、集成阀块和压力检测模块，悬挂控制系统将两后轮相互独立的气垫连接，车辆前面两轮气垫独立支撑，后面两轮气垫形成串联，成为一个支撑点，由四点支撑转换成三点支撑，将负载的重心覆盖在这三个点行程的三角区域，形成一个完整的气动悬挂控制系统，配合电气检测以及控制，大大的提高了悬挂控制系统的操控性能以及安全性能。控制简单，成本降低，同等有效，可以替换当前多款悬挂控制系统。

主权项

1.一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，其特征在于：四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫（j1、j2、j3、j4）、集成阀块（p1、p2、p3、p4）和压力检测模块（m1、m2、m3、m4），每个车轮安装两个限位块，8个限位块分别连接限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8），八个限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）上分别安装机控阀（e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8），换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）并联，换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）一端通过管路连接气源，换向阀（a1）安装于气源与限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）之间的管路上，换向阀（2）和排气阀（k1、k2、k3、k4）安装于气垫（j1、j2、j3、j4）的排气管路上；换向阀（a6）与换向阀（a3）串联，换向阀（a6）通过流量检测调节阀组（d）连接气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路，各个气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路上分别设有单向阀（f1、f2、f3、f4）、换向阀（a7、a8、a9、a10），单向阀（f1、f2、f3、f4）和换向阀（a7、a8、a9、a10）并联的管路上分别设有机控阀（e9、e10、e11、e12），机控阀（e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8）两两一组分别通过与阀（g1、g3、g5、g7）的逻辑管路与换向阀（a8）串联；换向阀（a4）和换向阀（a6）并联并与换向阀（a3）串联，气垫（j3）和气垫（j4）之间的管路上设有换向阀（a11）和换向阀（a12），换向阀（a11）和换向阀（a12）通过管路连接换向阀（a6）。