[实用新型]转运装置

摘要

一种转运装置，属于转运设备领域，它包括升降机构、第一电机、第二电机和抓手机构，所述升降机构驱动所述第一电机竖直运动，所述第一电机驱动所述第二电机和抓手机构共同旋转运动，所述第二电机驱动所述抓手机构旋转运动；所述抓手机构包括气缸、连接杆、滑筒、支撑杆和手指；所述第二电机的输出轴和所述支撑杆固定连接，所述支撑杆和所述气缸输出轴平行，所述支撑杆轴向活动穿过所述滑筒，所述支撑杆末端作用于所述手指；两个所述手指通过销轴转动配合形成剪刀结构，且所述销轴穿过所述支撑杆末端，所述手指一端为自由端，另一端为铰接端，所述手指的铰接端和所述摆动杆末端铰接。该装置成本低，且可以完成抓取、自转、公转和升降的组合运动。 1

主权项

1.一种转运装置，其特征在于：包括升降机构(1)、第一电机(2)、第二电机(3)和抓手机构(4)，所述升降机构(1)驱动所述第一电机(2)竖直运动，所述第一电机(2)驱动所述第二电机(3)和抓手机构(4)共同旋转运动，所述第二电机(3)驱动所述抓手机构(4)旋转运动；

所述抓手机构(4)包括气缸(41)、连接杆(42)、滑筒(43)、支撑杆(44)和手指(45)；

所述连接杆(42)一端和所述气缸(41)的输出轴固定连接，所述连接杆(42)另一端活套在所述滑筒(43)的一端，且所述连接杆(42)在所述滑筒(43)的轴线方向上的位移被限位件(431)限制，所述滑筒(43)另一端设有一对摆动杆(432)，一对所述摆动杆(432)对立设置，且所述摆动杆(432)一端和所述滑筒(43)铰接，所述摆动杆(432)另一端和所述手指(45)铰接；

所述第二电机(3)的输出轴和所述支撑杆(44)固定连接，所述支撑杆(44)和所述气缸(41)输出轴平行，所述支撑杆(44)轴向活动穿过所述滑筒(43)，所述支撑杆(44)末端作用于所述手指(45)；

所述手指(45)为弧形结构，所述手指(45)有两个，两个所述手指(45)通过销轴(451)转动配合形成剪刀结构，且所述销轴(451)穿过所述支撑杆(44)末端，所述手指(45)一端为自由端，另一端为铰接端，所述手指(45)的铰接端和所述摆动杆(432)末端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种转运装置，其特征在于：所述限位件(431)为工字筒结构，所述限位件(431)固套在所述支撑杆(44)上。

3.根据权利要求1所述的一种转运装置，其特征在于：所述升降机构(1)包括支撑平台(11)和驱动件(12)，所述驱动件(12)驱动所述支撑平台(11)上下运动。

4.根据权利要求3所述的一种转运装置，其特征在于：所述驱动件(12)为液压缸结构、气缸结构或者直线电机结构。

5.根据权利要求3所述的一种转运装置，其特征在于：所述第一电机(2)通过倒置U型支架(21)固定在所述支撑平台(11)上，所述第一电机(2)的输出轴竖直穿过所述倒置U型支架(21)且固定设有固定块(22)，所述第二电机(3)和所述气缸(41)均固定在所述固定块(22)上，且所述第二电机(3)的输出轴和所述气缸(41)输出轴均水平穿过所述固定块(22)。