[实用新型]转臂机器人

摘要

一种转臂机器人，属于机器人技术领域。本实用新型为了解决现有领域中机器人的工作速度与工作精度不高的问题。本实用新型包括回转立柱、转臂和底座，底座上端安装有回转支撑机构，回转支撑机构上固定有回转立柱，回转立柱在回转支撑机构的作用下相对底座做360°回转运动；转臂安装在回转立柱上；转臂上安装有平动导轨，平动导轨上安装有平动板，平动板可在平动导轨上水平运动；平动板上还安装有腕转电机和腕转，在腕转电机的驱动下，腕转做回转动作。本实用新型结构设计巧妙，可移动和转动效果较好，应用在机械领域的经济性能好，且其使用安装拆卸方便，适合推广使用。

主权项

一种转臂机器人，它具有四个自由度，其特征在于：包括回转立柱(1)、转臂(2)和底座(3)，底座(3)固定在地面或者移动平台上，所述的底座(3)上端安装有回转支撑机构(4)，回转支撑机构(4)上固定有回转立柱(1)，回转立柱(1)在回转支撑机构(4)的作用下相对底座(3)做360°回转运动；所述的回转立柱(1)为长方体结构立柱，回转立柱(1)上安装有垂直导轨(6)，垂直导轨(6)上安装有滑块(5)，所述的回转立柱(1)的上下两端分别铰接有主动链轮(8)和从动链轮(9)，主动链轮(8)和从动链轮(9)之间安装有链条(7)；所述的转臂(2)包括转臂体(12)、平动电机(13)、同步带(14)、平动导轨(15)、腕转电机(16)、平动板(17)和腕转(18)，所述的转臂体(12)通过滑块(5)安装在垂直导轨(6)上，所述的平动电机(13)固定在转臂体(12)的外侧壁上，所述的转臂体(12)的内侧壁上安装有平动导轨(15)，所述的平动板(17)滑动在平动导轨(15)上，所述的同步带(14)安装在平动电机(13)与平动板(17)上，所述的腕转电机(16)和腕转(18)安装在平动板(17)上，腕转电机(16)和腕转(18)为齿连接结构，在腕转电机(16)的驱动下，腕转(18)做回转动作；所述的链条(7)与转臂(2)的转臂体(12)建立连接关系，通过主动链轮(8)的传动作用下，链条(7)带动转臂(2)在回转立柱(1)上实现垂直方向上的直线运动。