[实用新型]一种气动助力机械手

摘要

本实用新型提供了一种气动助力机械手，包括基座、平衡气缸、平衡气缸架、主臂、摆臂、支臂、夹具、气源处理装置及平衡控制系统；平衡控制系统包括气动调压阀、梭阀、无载控制支路和有载控制支路，无载控制支路和有载控制支路并联设置，无载控制支路和有载控制支路的进气口均与气源处理装置的出气口连接，无载控制支路和有载控制支路的出气口分别与梭阀的第一进气口和第二进气口连接，梭阀的出气口与气动调压阀的调压进气口连接，气动调压阀的介质入口与气源处理装置的出气口连接，气动调压阀的介质出口与平衡气缸的进气口连接。本实用新型气动助力机械手，结构简单，操作灵活，采用气动控制，适于应用在需防爆、防水及不允许有电磁污染的场合。

主权项

一种气动助力机械手，其特征在于，包括基座、平衡气缸、平衡气缸架、主臂、摆臂、支臂、夹具、气源处理装置及平衡控制系统；所述平衡气缸架通过第一旋转机构与所述基座可转动连接，所述平衡气缸设置在所述平衡气缸架上，所述主臂中部铰接在所述平衡气缸架上，所述主臂的一端与所述平衡气缸的伸出端相铰接，所述主臂的另一端通过第二旋转机构与所述摆臂的一端可转动连接，所述摆臂的另一端通过第三旋转机构与所述支臂的一端可转动连接，所述夹具连接在所述支臂的另一端；所述气源处理装置的进气口用于与气源连接，所述气源处理装置的出气口通过所述平衡控制系统与所述平衡气缸的进气口连接；所述平衡控制系统包括气动调压阀、梭阀、无载控制支路和有载控制支路，所述无载控制支路和有载控制支路并联设置，所述无载控制支路和有载控制支路的进气口均与所述气源处理装置的出气口连接，所述无载控制支路和有载控制支路的出气口分别与所述梭阀的第一进气口和第二进气口连接，所述梭阀的出气口与所述气动调压阀的调压进气口连接，所述气动调压阀的介质入口与所述气源处理装置的出气口连接，所述气动调压阀的介质出口与所述平衡气缸的进气口连接。