[实用新型]一种蜘蛛手高速机器人

摘要

本实用新型涉及一种蜘蛛手高速机器人，包括顶座、摆动座、操纵电机、摆臂、支撑臂，摆臂头部设有定轴，定轴两端设有球头，刚性杆顶部设有球形坑，摆动座设有球头，刚性杆底部设有球形坑，摆臂尾部设有摆动检测片，顶座设有摆动传感器，顶座设有旋转电机，摆动座中心设有安装座，安装座与旋转电机主轴之间连接有伸缩传动轴，旋转电机主轴设有旋转检测片，顶座设有旋转传感器，顶座底部设有捕捉摆动座位置的动作捕捉相机。本实用新型利用摆动传感器检测摆臂位置和动作捕捉相机纠正摆动座位置，实现在低装配精度下的机器人整体工作精度，成本低，精度随着时间下降缓慢，球形坑和球头能够保证支撑臂具有较大范围的自由度，便于扩大机器人的工作范围。

主权项

1.一种蜘蛛手高速机器人，包括顶座、摆动座、设置在所述顶座上的操纵电机、末端与所述操纵电机传动连接的摆臂、尾部与所述摆臂头部枢转连接的支撑臂，所述操纵电机驱动所述摆臂上下摆动，所述摆臂在水平面内做360度环形阵列均匀分布，所述摆臂为3个，即相邻两个摆臂在水平面内夹角为120度，其特征在于，所述摆臂头部设有定轴，所述定轴轴线与所述摆臂轴线垂直，所述定轴两端设有球头，所述支撑臂由两根平行的刚性杆组成，所述刚性杆顶部设有与所述球头配合的球形坑，所述摆动座边缘设有球头，所述刚性杆底部设有与所述球头配合的球形坑，所述摆臂尾部设有沿所述摆臂尾部枢转轴周向延伸的摆动检测片，所述顶座上设有检测所述摆动检测片位置的摆动传感器，所述顶座上设有旋转电机，所述摆动座中心设有安装座，所述安装座与所述摆动座转动连接，所述安装座的转动轴线竖直，所述安装座与所述旋转电机的主轴之间连接有伸缩传动轴，所述伸缩传动轴与所述安装座以及旋转电机主轴之间均连接有万向联轴器，所述旋转电机的主轴上设有旋转检测片，所述顶座上设有用于检测所述旋转检测片位置的旋转传感器，所述顶座底部设有捕捉摆动座位置的动作捕捉相机，两个相互平行刚性杆之间连接有连接件。