[实用新型]一种气缸驱动的自适应机械手

摘要

本实用新型涉及机器人抓取装置的技术领域，尤其涉及一种气缸驱动的自适应机械手，包括中心轴，中心轴设置有吸盘，吸盘通过吸盘驱动机构驱动沿中心轴移动，中心轴外套设有套筒，套筒外设有若干活动手指，活动手指包括连杆一、三角板、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五和连杆六，活动手指通过手指气缸的驱动实现各连杆组合而成活动手指的合拢或者张开；吸盘驱动机构和手指气缸分别通过线路连接控制系统。本装置通过在吸盘的四周设置配合使用的多个活动手指，能够有效抓取不同尺寸、复杂形状的物体，并能自动调整活动手指的各组合连杆的闭合角度达到夹紧的目的，具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点。

主权项

一种气缸驱动的自适应机械手，包括中心轴(1)，其特征在于：所述中心轴(1)的一端设置有吸盘(2)，所述吸盘(2)通过吸盘驱动机构(3)驱动可沿所述中心轴(1)的轴线相对移动，所述中心轴(1)外固定套设有套筒(4)，所述套筒(4)外的四周设置有活动手指(5)，所述活动手指(5)通过手指气缸(6)的驱动实现活动手指(5)的合拢或者张开；所述活动手指(5)包括三角板(52)和连杆六(57)，所述手指气缸(6)的一端活动连接在所述中心轴(1)的另一端上，所述手指气缸(6)的另一端活动连接在所述三角板(52)的第一个角上，所述连杆六(57)活动连接在所述三角板(52)的第二个角上，所述三角板(52)的第三个角活动连接在所述套筒(4)外并可绕所述套筒(4)旋转，所述手指气缸(6)可驱动所述三角板(52)绕其与所述套筒(4)的连接处旋转从而带动所述连杆六(57)靠近或者远离所述吸盘(2)从而实现所述活动手指(5)的合拢或者张开。