[实用新型]一种工业用双Delta并联机器人结构

摘要

一种工业用双Delta并联机器人结构，包括铝型材底座(1)、支撑底板(2)、铝型材机架(3)、轴承及轴承座(4)、第一运动链(5)、第二运动链(6)、第三运动链(7)、导轨滑块组件(8)、鱼眼球头轴承组件(9、碳纤维并联臂杆(10)、执行机构固定件(11)、执行机构(12)、限位开关(13)、光电开关(14)，通过第一运动链(5)、第二运动链(6)、第三运动链(7)将双delta并联机器人串联起来完成同一工作，大大增大作业领域范围、提高作业效率，又不失原各单台Delta并联机器人的特点，改变现有delta并联机器人单一作业或两个单一delta并联机器人独立作业效率低、成本高、作业空间小等缺点，作业适应性强，适应度广。

主权项

1.一种工业用双Delta并联机器人结构，其特征在于，包括铝型材底座(1)、支撑底板(2)、铝型材机架(3)、轴承及轴承座(4)、第一运动链(5)、第二运动链(6)、第三运动链(7)、导轨滑块组件(8)、鱼眼球头轴承组件(9)、碳纤维并联臂杆(10)、执行机构固定件(11)、执行机构(12)、限位开关(13)、光电开关(14)；所述的第一运动链(5)的动力由第一伺服电机(501)提供，经5对同步带带动导轨滑块I(801)沿着导轨I(802)上下运动；所述的5对同步带传动装置分别为第一伺服电机(501)经同步轮I(504)与同步轮II(505)间安有小同步带I(506)，同步轮IV(509)与同步轮V(511)间安有小同步带II(510)，同步轮VI(513)与同步轮VII(515)间安有小同步带III(514)，同步轮III(507)与定滑轮I(520)之间安装有大同步带I(518)，而同步轮VIII(517)与定滑轮II(521)之间安装有大同步带II(519)，采用同步带固定件I(910)对大同步带I、II(518、519)进行夹紧，并使用扭簧进行对大同步带I、II(518、519)张紧；所述的同步轮II、IV、VI(505、509、513)固定在大传动轴I(512)上，同步轮III、V(507、511)固定小传动轴I(508)、II(516)上；所述第二运动链(6)的动力由第二伺服电机(601)提供，经2对锥齿轮传动机构、2对同步带带动导轨滑块III(805)沿着导轨III(806)上下运动；所述的2对锥齿轮传动机构为锥齿轮I(605)与锥齿轮II(606)相互啮合、锥齿轮III(610)与锥齿轮IV(611)相互啮合；所述的2对同步带传动装置分别为同步轮IX(607)与定滑轮III(617)之间安装有大同步带III(608)，同步轮X(612)与定滑轮IV(618)之间安装有大同步带IV(613)，采用同步带固定件III(912)对大同步带III(608)、IV(618)进行夹紧，并使用扭簧进行对大同步带III(608)、IV(618)张紧；所述的锥齿轮II、IV(606、611)安装在大传动轴II(614)上，所述的锥齿轮I(605)、锥齿轮III(610)分别安装在有在小传动轴III、IV(604、609)上；所述的第三运动链(7)的动力由第三伺服电机(701)提供，经2对锥齿轮传动机构、2对同步带带动导轨滑块II(803)沿着导轨II(804)上下运动；所述的2对锥齿轮传动机构为锥齿轮V(704)与锥齿轮VI(705)相互啮合、锥齿轮VII(709)与锥齿轮VIII(710)相互啮合；所述的2对同步带传动装置分别为同步轮XI(707)与定滑轮V(715)之间安装有大同步带V(708)，同步轮XII(712)与定滑轮VI(716)之间安装有大同步带VI(713)，采用同步带固定件II(911)对大同步带III(608)、IV(618)进行夹紧，并使用扭簧进行对大同步带V(708)、VI(713)张紧；所述的锥齿轮VI、VIII(705、710)安装在大传动轴III(714)上，所述的锥齿轮V(704)、锥齿轮VII(709)分别安装在有在小传动轴V、VI(706、711)上。