[实用新型]一种双盖抓取装置

摘要

本实用新型涉及吊装操作领域，涉及一种双盖抓取装置，用于对放置放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，双层容器包括包装容器和包裹在包装容器之外的屏蔽容器，包装容器顶部开口设有下层盖板，屏蔽容器顶部开口设有上层盖板，上层盖板在下层盖板上方；双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元和设在上层盖板底部的下层盖板抓取单元，当上层盖板抓取单元随外部升降机构下降至与上层盖板连接时，上层盖板抓取单元能抓取上层盖板并带动下层盖板抓取单元抓取下层盖板，并随外部升降机构一起升降；上层盖板抓取单元能对被抓取的上层盖板进行释放并带动下层盖板抓取单元对被抓取的下层盖板进行释放，完成对双层容器的开盖和封盖操作。 1

主权项

1.一种双盖抓取装置，用于对放置核电站的放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，所述双层容器包括用于放置所述放射性废物的包装容器和包裹在所述包装容器之外的屏蔽容器，所述包装容器的顶部开口设有下层盖板(21)，所述屏蔽容器的顶部开口设有上层盖板(4)，所述上层盖板(4)位于所述下层盖板(21)上方；其特征是：所述双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元，和设置在所述上层盖板(4)底部的下层盖板抓取单元，当所述上层盖板抓取单元随所述外部升降机构下降至与所述上层盖板(4)连接时，所述上层盖板抓取单元能够抓取所述上层盖板(4)并带动所述下层盖板抓取单元抓取所述下层盖板(21)，并随所述外部升降机构一起升降；所述上层盖板抓取单元还能够对被抓取的所述上层盖板(4)进行释放并带动所述下层盖板抓取单元对被抓取的所述下层盖板(21)进行释放，从而完成对所述双层容器的开盖和封盖操作。

2.如权利要求1所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述上层盖板抓取单元包括由外向里依次嵌套在一起且同轴的组装盘(1)、钩爪支架(23)、导向套(24)、钩爪操作件(5)；其中位于最中心的所述钩爪操作件(5)的上端连接往复运动执行机构(7)，下端连接推杆(22)；

还包括安装在所述钩爪支架(23)上的旋转钩爪(2)，所述旋转钩爪(2)为L造型，所述旋转钩爪(2)的上端向上穿过所述导向套(24)、钩爪操作件(5)；所述旋转钩爪(2)的下端为横向设置的钩爪，位于所述组装盘(1)下方；所述旋转钩爪(2)的上端中部设有第一铰接孔(2b)；所述旋转钩爪(2)至少为2个，沿所述钩爪支架(23)的轴线周向均匀设置；所述旋转钩爪(2)的上端的朝向所述钩爪支架(23)的所述轴线一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述钩爪支架(23)的所述轴线的一侧设有组合曲面(2a)；

所述上层盖板(4)顶部中心设有向上凸起的中空的上层盖板吊环(3)；

所述钩爪操作件(5)能够随所述往复运动执行机构(7)进行上下往复直线运动，并带动所述推杆(22)进行上下往复直线运动，通过所述推杆(22) 的上下往复直线运动带动所述下层盖板抓取单元抓取或释放所述下层盖板(21)；

所述旋转钩爪(2)的下端的所述钩爪能够随所述钩爪操作件(5)的向下运动而向所述组装盘(1)的轴线靠拢，从而抓取所述上层盖板吊环(3)的边沿；

所述旋转钩爪(2)的下端的所述钩爪能够随所述钩爪操作件(5)的向上运动而远离所述组装盘(1)的轴线，从而放开所述上层盖板吊环(3)的边沿。

3.如权利要求2所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述组装盘(1)与所述外部升降机构相连，所述组装盘(1)中心设有开孔，所述开孔用于安装所述钩爪支架(23)。

4.如权利要求3所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述钩爪支架(23)的主体为圆盘形，设置在所述组装盘(1)中心的所述开孔中；

在所述钩爪支架(23)的所述主体的下表面上，沿所述主体的轴线周向均匀设置若干组钩爪连接件，每组所述钩爪连接件包括一对平行的连接腿(23a)，所述连接腿(23a)的底端向下延伸，并设有第二铰接孔(23b)；

所述钩爪支架(23)的所述主体的中心位置镂空，用于安装所述导向套(24)，镂空的所述中心位置边沿设有台阶(23c)和U形槽(23d)，所述台阶(23c)用于固定所述导向套(24)，所述U形槽(23d)用于通过所述旋转钩爪(2)的上端；

所述钩爪连接件、所述台阶(23c)、U形槽(23d)与所述旋转钩爪(2)的数量相同，且位置一一对应；

所述旋转钩爪(2)设置在平行的两个所述连接腿(23a)中间的空隙处，通过所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)连接在一起，所述旋转钩爪(2)能够以所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)的铰接位置为轴进行转动；所述旋转钩爪(2)的上端向上穿过所述U形槽(23d)，朝向所述钩爪支架(23)的中心位置的一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述钩爪支架(23)的中心位置的一侧设有组合曲面(2a)。

5.如权利要求4所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述导向套(24)设置在所述钩爪支架(23)镂空的中心位置上，所述导向套(24)的中心设有第一通孔(24d)，所述第一通孔(24d)用于安装所述钩爪操作件(5)；

所述导向套(24)上端沿所述第一通孔(24d)轴线周向均匀设置若干个支耳(24a)，所述支耳(24a)与所述台阶(23c)一一对应且造型相适应，所述支耳(24a)的数量与所述旋转钩爪(2)的数量一致，每两个所述支耳(24a)之间的空档与所述钩爪支架(23)上的所述U形槽(23d)一一对应，并共同构成所述旋转钩爪(2)的转动预留空间；

所述导向套(24)下部沿所述第一通孔(24d)轴线周向均匀设有若干个垂直的侧平面(24b)，每个所述侧平面(24b)位于两个所述支耳(24a)之间，并与所述钩爪支架(23)上的所述钩爪连接件一一对应，其中一个所述侧平面(24b)上设有第二通孔(24c)，用于设置导向结构，所述导向结构用于防止所述钩爪操作件(5)在所述第一通孔(24d)中上下运动时发生周向转动。

6.如权利要求5所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述钩爪操作件(5)包括柱状的下部杆件(5b)，所述下部杆件(5b)上端沿所述下部杆件(5b)轴线周向均匀设置设有若干组夹耳组件，每组所述夹耳组件包括一对平行的U形夹耳(5a)；所述U形夹耳(5a)的一端设置在所述下部杆件(5b)上端，另一端沿水平方向向外延伸，并设有第三铰接孔(5e)；在每组所述夹耳组件的一对所述第三铰接孔(5e)之间安装一个滚轮(8)；所述夹耳组件与所述旋转钩爪(2)的数量相同，且位置一一对应；所述旋转钩爪(2)的上端向上穿过所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)之间的间隙，所述滚轮(8)的能够滚动的圆柱面始终与所述旋转钩爪(2)的组合曲面(2a)相切；在所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)与所述下部杆件(5b)相连的一端之间的位置上设有第二竖平面(5c)，所述第二竖平面(5c)与所述旋转钩爪(2)上的所述第一竖平面(2c)相对应，所述第一竖平面(2c)的上端和所述第二竖平面(5c)下端设有能够互相啮合的交错区域；所述交错区域用于防止所述旋转钩爪(2)在抓取所述上层盖板吊环(3)时因意外原因逆时针转动脱开；

所述下部杆件(5b)设置在所述导向套(24)的中心的所述第一通孔(24d)内，并能在所述往复运动执行机构(7)的带动下在所述第一通孔(24d)内做上下往复直线运动；所述下部杆件(5b)一侧沿轴向设有导向槽(5d)，所述导向结构通过所述导向套(24)上的所述通孔(24c)伸进所述导向槽(5d)内，从而防止所述钩爪操作件(5)在所述第一通孔(24d)中上下运动时发生周向转动；

所述往复运动执行机构(7)通过支座(6)设置在所述钩爪操作件(5)的上方，所述下部杆件(5b)的上端连接所述往复运动执行机构(7)的输出端；所述支座(6)为筒状结构，所述钩爪操作件(5)上端部分布置在其内部；所述支座(6)外壁上均匀开设有槽型孔，所述槽型孔与所述钩爪操作件(5)的所述夹耳组件一一对应，用于为所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)的上下运动以及所述旋转钩爪(2)的上端的转动提供预留空间；

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