[实用新型]一种刚柔耦合并联拣矸机器人

摘要

本实用新型公开了一种刚柔耦合并联拣矸机器人，包括皮带运输机机架，架设在机架上方的皮带运输机和拣矸机器人上顶板，机架两侧对称安装有两组绳索驱动电机，四根柔性绳索的一端分别与四个绳索驱动电机的转轴相连，另一端穿过滑轮与末端抓斗的尾端相连，还包括一刚性驱动杆，刚性驱动杆上端通过球铰链与拣矸机器人上顶板相连，下端通过球铰链与末端抓斗的尾端相连，拣矸机器人上位机与拣矸机器人主控机的输入端相连，拣矸机器人主控机的输出端通过通讯线路与绳索驱动电机相连。本实用新型通过刚性驱动杆件的设计，克服了柔索驱动并联机器人的单向受力特性，给末端抓斗提供向下的作用力，为提高拣矸效率和拣矸成功率奠定基础。

主权项

1.一种刚柔耦合并联拣矸机器人，包括皮带运输机机架(8)，架设在机架(8)上方的皮带运输机(4)和拣矸机器人上顶板(6)，机架(8)两侧对称安装有两组绳索驱动电机(3)，还包括四根柔性绳索(13)和一末端抓斗(5)，四根柔性绳索(13)的一端分别与四个绳索驱动电机(3)的转轴相连，另一端穿过滑轮与末端抓斗(5)的尾端相连，皮带运输机(4)通过皮带横向分界线(9)均分为左侧煤矸石抓取区A和右侧煤矸石抓取区B，左侧煤矸石抓取区A和右侧煤矸石抓取区B外侧均设置有矸石放置仓(7)，其特征在于，还包括一刚性驱动杆(12)和拣矸机器人主控机(1)，所述刚性驱动杆(12)上端通过球铰链与拣矸机器人上顶板(6)相连，下端通过球铰链与所述末端抓斗的尾端相连，所述拣矸机器人主控机(1)的输入端与拣矸机器人的上位机相连，所述拣矸机器人主控机的输出端通过通讯线路(2)与绳索驱动电机(3)、末端抓斗(5)和刚性驱动杆(12)相连。