[实用新型]一种升降台机构

摘要

本实用新型创造一种升降台机构，以3‑RRR并联机构为基础构型，在此基础上引入混联机构思想，通过在相邻级并联机构间对应支链增加运动耦合关系，使得相邻级并联机构通过支链间的耦合关系将运动和力逐级传递，最终实现运动的多级叠加，解决了并联机构工作空间不足、混联机构中后一级机构的驱动成为前一级机构驱动的负载造成的体积庞大、多级混联机构受限于运动学正反解困难导致的实际控制较难等问题。该发明创造不仅工作空间明显增大，而且具有较大伸缩比，且由于运动端不需要额外驱动，减少了驱动单元数量，降低了运动端重量，易于控制且具有更好的动态性能。

主权项

1.一种升降台机构，包括多个两两耦合的3‑RRR并联机构，所述并联机构包括三条结构相同沿周向均布的支链、定平台和动平台，每条所述支链包括主动杆和从动杆，所述主动杆一端通过转动副与定平台连接，另一端通过转动副与所述从动杆一端连接，所述从动杆另一端通过转动副与动平台连接，以上三个所述转动副空间平行；所述并联机构三条支链相同，相位排布沿平台周向均匀分布；所述主动杆两端转动副转动轴线距离等于所述从动杆两端转动副转动轴线距离；相邻两级并联机构中，前一级机构的动平台与后一级机构的定平台是同一平台，称耦合平台，通过在前一级机构从动杆和后一级机构主动杆之间增加耦合，使得前一级机构中从动杆的输出角决定后一级机构主动杆的输入角，并可将该耦合传递方式应用在所有相邻两级并联机构中，实现运动空间的多次叠加放大。