[实用新型]一种基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节

摘要

本实用新型公开了一种基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节，包括姿态传感器、定子固定框架、第一定子、第一压电陶瓷片、第二定子、第二压电陶瓷片、球转子、第三定子和第三压电陶瓷片；所述姿态传感器固定在定子固定框架上，所述第一定子、第二定子和第三定子分别固定在钉子固定框架上；所述第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片和第三压电陶瓷片分别通过环氧胶粘接在第一定子、第二定子和第三定子的基板背面。当不同的定子组合通电时亦可以实现球转子的定轴自转，上下摆动和左右摆动。这种紧凑的并联结构形式可以直接替换掉目前常见的云台类的稳定平台。

主权项

1.一种基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节，其特征在于，包括姿态传感器(1)、定子固定框架(2)、第一定子(3)、第一压电陶瓷片(4)、第二定子(5)、第二压电陶瓷片(6)、球转子(7)、第三定子(8)和第三压电陶瓷片(9)；所述姿态传感器(1)固定在定子固定框架(2)上，所述第一定子(3)、第二定子(5)和第三定子(8)分别固定在钉子固定框架(2)上，三者轴线在同一水平面上，相互夹角为120°，交于一点；所述第一压电陶瓷片(4)、第二压电陶瓷片(6)和第三压电陶瓷片(9)分别通过环氧胶粘接在第一定子(3)，第二定子(5)和第三定子(8)的基板背面。