[实用新型]一种电动四足机器人的单腿结构有效
| 申请号： | 201721431077.X | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN207311656U | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;柴汇;荣学文;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿固定连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。该结构保证了大腿和小腿的低质量和低转动惯量，具有较好的运动性能，结构简单紧凑，保证了单腿的膝关节和髋关节具有良好的逆向驱动特性，可用于组装可弹跳、高负载自重比的电动四足机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，其特征是：髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。
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