[实用新型]可变刚度的气动柔性转动关节

摘要

本实用新型主要应用于机器人的转动关节，特别涉及一种可变刚度的气动柔性转动关节，包括关节上臂和关节下臂，关节上臂和关节下臂之间通过关节转轴铰接，关节转轴一端连接平衡式制动器，平衡式制动器包括左制动蹄和右制动蹄，左制动蹄和右制动蹄的外侧设置摩擦片，摩擦片安装在关节转轴内，左制动蹄和右制动蹄的两端分别设置气压活塞，气压活塞的端部均安装在气压缸内，气压缸分别固定在制动底板上，左制动蹄和右制动蹄之间设置回位弹簧。本实用新型将制动器由电机驱动改为气压驱动后，气压元件能输出较大的力，配合平衡式制动器能够提供更大额制动力，使得转动关节能够具有更高的刚度。

主权项

1.一种可变刚度的气动柔性转动关节，包括关节上臂(1)和关节下臂(4)，关节上臂(1)和关节下臂(4)之间通过关节转轴(2)铰接，关节上臂(1)和关节下臂(4)之间设置气动推杆(3)，其特征在于：关节转轴(2)一端连接平衡式制动器(5)，关节转轴(2)与关节下臂(4)之间、平衡式制动器(5)与关节上臂(1)之间均通过花键传动，平衡式制动器(5)包括左制动蹄(6)和右制动蹄(11)，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)的外侧设置摩擦片(7)，摩擦片(7)安装在关节转轴(2)内，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)的两端分别设置气压活塞(8)，气压活塞(8)的端部均安装在气压缸(9)内，气压缸(9)分别固定在制动底板上，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)之间设置回位弹簧(10)。