[实用新型]六自由度双指并联微/纳操作装置

摘要

本实用新型涉及一种六自由度双指并联微/纳操作装置，属于微/纳制造科学与技术领域、生物工程技术领域。其包括底座、基体、驱动大圆环的直线超声电机、驱动小圆板的直线超声电机、直圆柔性球铰、大圆环、小圆板、中心指、偏心指、小圆板末端指针和大圆环末端指针。该装置利用六个直线超声电机和六个直圆柔性球铰分别驱动并联的中心指和偏心指，实现两指六自由度的协同操作，具有结构新颖，位移分辨率高，操作空间大，输出平稳，工作可靠等优点。

主权项

1.一种六自由度双指并联微/纳操作装置，其特征在于：包括基体（5）、安装于基体上的n个大圆环驱动直线超声电机（3）、n个小圆板驱动直线超声电机（4），还包括大圆环（6）、小圆板（7）；所有大圆环驱动直线超声电机（3）和所有小圆板驱动直线超声电机（4）的动子运动方向相互平行；大圆环驱动直线超声电机（3）和小圆板驱动直线超声电机（4）间隔布置、绕基体（5）的轴线一周平均分布；且所有大圆环驱动直线超声电机（3）距离基体（5）轴线距离相等为D，所有小圆板驱动直线超声电机（4）距离基体（5）轴线距离相等为d，且D大于d; 所述小圆板（7）和大圆环（6）中心位于基体（5）的轴线上；n个大圆环驱动直线超声电机（3）的动子的末端通过直圆柔性球铰（1）与大圆环（6）相连，n个小圆板驱动直线超声电机（4）的动子的末端通过直圆柔性球铰（1）与小圆板（7）相连；直圆柔性球铰（1）的中心轴与动子运动方向平行；上述小圆板（7）固定有中心指（9），中心指的末端安装有小圆板末端指针（10）；大圆环（6）上固定有偏心指（8），偏心指的末端安装有大圆环末端指针（11）；上述中心指（9）、小圆板末端指针（10）与基体（5）轴线重合；大圆环末端指针（11）与基体（5）轴线平行。