[实用新型]一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构有效
| 申请号： | 201721465271.X | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN207972689U | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 王强;索昊;周浩;张林 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，采用单闭环平面并联五杆机构设计，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，由安装在平台上的伺服电机系统驱动，车轮安装在小臂上，在计算机编程下，通过该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的耦合运动，可以使车轮在水平及竖直方向上实现两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力；该种数控轮腿机构采用连杆传动替代了现有技术中的液压系统，不仅提高了可靠性，降低了能耗，而且避免了液压管线的束缚，便于模块化的快速重构；该种数控轮腿机构由于采用并联五杆机构设计，相比现有轮腿机构具有较强的承载能力，非常适用于制造重载平板车机器人。 | ||
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【主权项】：
1.一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，其特征在于：是一种运动副均为转动副的平面五杆两自由度机构，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，所述第一主动杆、第二主动杆均由控制用电动机驱动，实现动力输入，车轮安装在该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构上，通过高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的两自由度可控耦合运动，实现车轮两自由度受控运动，进而跨越障碍。
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