[实用新型]一种仿生机械足

摘要

一种仿生机械足，由支撑底座和数个机械趾骨组成，在使用及加载时，机械趾骨下段末端的橡胶滚轮最先与地面接触，起到减震效果，之后机械趾骨下段向四周打开，底盖触地，继续加载后底盖上连接的压缩弹簧将受到向上的支撑力而产生形变，从而达到缓冲蓄能的效果，同时增大整个机械足的接触面积，确保稳定性，此时为机械足在一般粗糙路面上行走的状态，若越过临界点(连杆水平时)继续加载，连杆向上运动，对拉簧产生拉力从而带动机械趾骨下段进行向底盖中心回收的运动，实现通过多石路面时的包络效果，本实用新型操作简单，使用方便，具有生物刚性的支撑结构和柔性的自适应结构，使其在一般路面及多石路面都可正常工作，具有较好的通过性。

主权项

1.一种仿生机械足，其特征在于：由支撑底座(1)和数个机械趾骨(2)组成，数个机械趾骨(2)设置在支撑底座(1)上且以支撑底座(1)为轴呈对称分布，数个机械趾骨(2)结构尺寸相同；支撑底座(1)包括顶盖(11)、底盖(12)、压缩弹簧(13)、数个连杆(14)、数个拉簧(15)和填充橡胶(16)，顶盖(11)与底盖(12)直径相同，顶盖(11)与底盖(12)中间通过压缩弹簧(13)连接，顶盖(11)设置在压缩弹簧(13)上方，底盖(12)设置在压缩弹簧(13)下方，连杆(14)的两端分别与底盖(12)和机械趾骨(2)铰接，填充橡胶(16)附着在底盖(12)的底端；顶盖(11)具有数个第一铰接孔(111)，底盖(12)具有数个第二铰接孔(121)，连杆(14)具有数个第三铰接链(141)和数个横梁(142)，第三铰接链(141)分别分布在连杆(14)的两端，其中一端铰接在第二铰接孔(121)中；机械趾骨(2)包括机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22)，机械趾骨上段(21)和机械趾骨下段(22)通过铰接的方式连接；机械趾骨上段(21)具有第一铰接链(211)、第三铰接孔(212)和第四铰接孔(213)，第一铰接链(211)和第三铰接孔(212)分别分布在机械趾骨上段(21)的两端，第四铰接孔(213)与第三铰接孔(212)垂直且与第三铰接链(141)的其中一端铰接；机械趾骨下段(22)具有第二铰接链(221)、第一开槽(222)、第二开槽(223)和数个橡胶滚轮(224)；第一铰接链(211)铰接在第一铰接孔(111)中，拉簧(15)的一端钩挂在横梁(142)上，拉簧(15)另一端钩挂在第二开槽(223)上，橡胶滚轮(224)设置在第一开槽(222)内。