[实用新型]一种在线式四轴机械手点胶机

摘要

本实用新型公开了一种在线式四轴机械手点胶机，涉及点胶设备，包括机架，机架上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线；取料机构包括取料机械手和取料驱动装置，取料机械手与取料驱动装置固定，取料驱动装置驱动取料机械手水平或竖直运动，取料机械手可运动到点胶机构和放料流水线所在工位，取料机械手上设有取料吸附件；点胶机构包括过渡模块和点胶模块，过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方，过渡模块包括过渡平台和平台驱动装置，平台驱动装置驱动过渡平台水平朝向或远离点胶模块运动；放料流水线设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置。该种点胶机可流水线作业，全自动化无人操作，精度高，对环境的友好以满足快速要求。 1

主权项

1.一种在线式四轴机械手点胶机，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线（2）；

其中，所述取料机构包括取料机械手（3）和取料驱动装置，所述取料机械手（3）与取料驱动装置固定，所述取料驱动装置驱动取料机械手（3）水平或竖直运动，所述取料机械手（3）可运动到点胶机构和放料流水线（2）所在工位，所述取料机械手（3）上设有取料吸附件（4）；

所述点胶机构包括过渡模块和点胶模块，所述过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方，所述过渡模块包括过渡平台（5）和平台驱动装置，所述平台驱动装置驱动过渡平台（5）水平朝向或远离点胶模块运动；

所述放料流水线（2）设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置（6）。

2.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述点胶模块包括工业相机（7）、四轴点胶机器人（8）和上位机，所述工业相机（7）、四轴点胶机器人（8）均与上位机连接。

3.根据权利要求2所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述四轴点胶机器人（8）包括点胶机械手，所述工业相机（7）固定于点胶机械手上，所述点胶机械手上还设有点胶阀。

4.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述取料机构还包括水平导轨（9）和两根竖直导轨（10），所述水平导轨（9）的一端位于过渡模块处，其另一端位于所述放料流水线（2）处，两根所述竖直导轨（10）分别设于水平导轨（9）两端的下方，所述取料机械手（3）滑动连接在水平导轨（9）或竖直导轨（10）内，且可在所述水平导轨（9）和竖直导轨（10）内变换轨道。

5.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述过渡平台（5）上设有用于对产品限位的限位件。

6.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述机架（1）上还设有用于收集胶水的残胶桶（11）。