[实用新型]一种水下钢结构表面作业机器人

摘要

本实用新型涉及一种水下钢结构表面作业机器人，属于机器人技术领域。作业机器人包括行走系统及搭载在该行走系统上的控制系统、成像系统与作业系统；成像系统为包括反射镜与摄像头的反射式全景成像系统：反射镜通过支架支撑在机架背离钢结构表面的一侧上，且反射面的法向指向钢结构表面；摄像头水密地固设在机架上，用于接收反射镜所反射的影像，所接收的影像为钢结构表面环绕作业机器人四周的边侧区域的场景影像，该边侧区域包括作业机器人的当前作业区。通过将成像系统设置成反射式全景成像系统，在有效地减少摄像头数量的同时，可使操作人员实时地观察作业场景工况，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。

主权项

1.一种水下钢结构表面作业机器人，包括行走系统及搭载在所述行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；其特征在于，所述成像系统为反射式全景成像系统，包括：反射镜，通过固设在所述机架上的反射镜支架支撑在所述机架背离所述钢结构表面的一侧上，且反射面的法向指向所述钢结构表面；摄像头，水密地固设在所述机架上，用于接收所述反射镜所反射的影像，所述影像为所述钢结构表面环绕所述作业机器人四周的边侧区域的场景影像，所述边侧区域包括所述作业机器人的当前作业区。