[实用新型]一种机械手爪、机器人和带有机器人的运输车

摘要

本实用新型公开了一种机械手爪，包括安装柱和若干手指组件，若干手指组件均设于安装柱的侧壁并沿侧壁的周向间隔排布；手指组件包括：设于安装柱的侧壁的第一驱动部、与第一驱动部传动连接的齿条、第一连接部、设于连接部的第二驱动部、第二连接部和吸盘组件；第一连接部的一端设有齿轮，齿轮可枢转地设于安装柱并且与齿条啮合，第一连接部的另一端与第二连接部的一端铰接，第二连接部另一端连接吸盘组件，第二驱动部与第二连接部传动连接以驱动第二连接部绕第一连接部摆动。本实用新型的每个吸盘组件均能实现两个自由度的运动，对于异形曲面的物料(如动车组开闭罩)，多个吸盘组件可以同时吸住物料的表面，从而牢固地抓取物料。

主权项

1.一种机械手爪，其特征在于，包括安装柱和若干手指组件，若干所述手指组件均设于所述安装柱的侧壁并沿侧壁的周向间隔排布；所述手指组件包括：设于所述安装柱的侧壁的第一驱动部、与所述第一驱动部传动连接的齿条、第一连接部、设于所述第一连接部的第二驱动部、第二连接部和吸盘组件；所述第一连接部的一端设有齿轮，所述齿轮可枢转地设于所述安装柱并且与所述齿条啮合，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端铰接，所述第二连接部另一端连接所述吸盘组件，所述第二驱动部与所述第二连接部传动连接以驱动所述第二连接部绕所述第一连接部摆动。