[实用新型]一种欠驱动三爪夹持装置有效
| 申请号： | 201721601476.6 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN207616596U | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 唐伟;赵嘉彬;张家园 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 西安创知专利事务所 61213 | 代理人： | 谭文琰 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种欠驱动三爪夹持装置，包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器，驱动器固定在机架上；三爪机械手包括手掌基座和三根欠驱动机械指，手掌基座固定在机架上，欠驱动机械指包括指根节杆、指中节杆和指尖节杆，指根节杆与指根三角板铰接，指根三角板与传动组件连接，指中节杆与指中三角板铰接，指根三角板与指中三角板之间铰接有指根连杆，指中三角板与指尖节杆之间铰接有指中连杆。本实用新型通过设置欠驱动机械指，该机械指拥有较多的自由度，可以避免用力过猛造成采摘对象受损，设置指中三角板和指根三角板，可以使机械指的指根部分和指中部分始终成一定角度，避免机械指的形状错误，难以进行夹持动作。 | ||
| 搜索关键词： | 三角板 机械指 指根 欠驱动 铰接 节杆 驱动器 本实用新型 三爪机械手 传动组件 夹持装置 手掌基座 指尖 指根节 三爪 夹持动作 中连杆 采摘 受损 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动三爪夹持装置，其特征在于：包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器(7)，所述驱动器(7)固定在所述机架上；所述三爪机械手包括手掌基座(4)和设置在所述手掌基座(4)上的三根欠驱动机械指，所述手掌基座(4)固定在所述机架上，所述欠驱动机械指包括铰接在所述手掌基座(4)上的指根节杆(3)、铰接在所述指根节杆(3)上的指中节杆(2)和铰接在所述指中节杆(2)上的指尖节杆(1)，所述指根节杆(3)与手掌基座(4)铰接的位置处铰接有指根三角板(5‑2)，所述指根三角板(5‑2)与所述传动组件连接，所述指中节杆(2)与指根节杆(3)铰接的位置处铰接有指中三角板(5‑1)，所述指根三角板(5‑2)与指中三角板(5‑1)之间铰接有指根连杆(6‑2)，所述指中三角板(5‑1)与所述指尖节杆(1)之间铰接有指中连杆(6‑1)。
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