[实用新型]水下液压机械手叶片式摆动关节结构

摘要

本实用新型属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本实用新型具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。

主权项

1.一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，其特征在于：包括摆动缸端盖(6)、压紧端盖(7)、密封端盖(9)、摆动缸输出轴(10)、内部通油轴(11)、转子叶片(12)、定子叶片(13)、关节外壳(17)、机械臂底座(18)及机械臂(28)，其中关节外壳(17)的一端与摆动缸端盖(6)密封连接，另一端与机械臂底座(18)密封转动连接，机械臂(28)安装在该机械臂底座(18)上；所述摆动缸输出轴(10)与内部通油轴(11)均容置于关节外壳(17)内，该内部通油轴(11)的一端通过空心螺栓(5)与摆动缸端盖(6)相连，所述摆动缸输出轴(10)可相对转动地套设在内部通油轴(11)外部，摆动缸输出轴(10)的两端外表面均转动连接有与所述关节外壳(17)内壁密封抵接的密封端盖(9)，所述摆动缸输出轴(10)的一端连动有位于该端密封端盖(9)与摆动缸端盖(6)之间的压紧端盖(7)，另一端与所述机械臂底座(18)相连；两端所述密封端盖(9)与摆动缸输出轴(10)围成的腔体内分别设有转子叶片(12)及定子叶片(13)，该转子叶片(12)的一端安装在所述摆动缸输出轴(10)上，另一端与所述关节外壳(17)的内壁密封抵接，所述定子叶片(13)的一端安装在关节外壳(17)上，另一端与所述摆动缸输出轴(10)的外表面密封抵接，所述转子叶片(12)和定子叶片(13)将腔体分成两个相互隔离的密封腔体；所述摆动缸端盖(6)上及机械臂底座(18)上分别安装有带走线体(3)的接线盒，电线由摆动缸端盖(6)上的接线盒穿入、经过所述空心螺栓(5)、内部通油轴(11)的中间通孔，由所述机械臂底座(18)上的接线盒穿出；所述摆动缸端盖(6)上安装有多个组合式铰接管接头(2)，所述摆动缸输出轴(10)及内部通油轴(11)上均开设有与该组合式铰接管接头(2)数量相同的工艺孔，所述摆动缸输出轴(10)上的工艺孔中有两个分别与被转子叶片(12)两侧的密封腔体相连通、通过转子叶片(12)带动摆动缸输出轴(10)摆动，其余的工艺孔分别与所述机械臂底座(18)上安装的直通管接头(27)一一连通。