[实用新型]一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统

摘要

本实用新型公开了一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，包括车架、车轮及轮毂电机、中央控制系统、直线导轨、全转向舵机、四轮转向舵机、电控锁和转向锁。本实用新型包括三种转向模式，分别为四轮转向模式、零半径转向模式和横向移动模式，可以根据管廊内的实际行驶路况选择相应的转向模式。基于轮毂电机的多模式转向克服了现有巡检小车直角处转弯困难、差速转弯时稳定性不足等缺陷，实现了巡检小车在狭窄空间管廊内的灵活转向，无盲区探测；采用双曲柄滑块机构与摇杆滑块机构相结合使四轮联动转向，减少了转向电机数目，采用这种机械结构简化控制算法，提高转向的可靠性，最终提高了管廊检测的安全性。

主权项

1.一种基于轮毂电机的管廊巡检小车全方位转向系统，其特征在于：包括车架(2)和四个自带轮毂电机(4)的车轮(3)；每个车轮(3)上均固定连接有带角度传感器(22)的U型转向节(5)，车轮(3)通过U型转向节(5)与车架(2)铰接；转向节臂(6)的一端与U型转向节(5)固定连接；所述车架(2)上设有用于车轮(3)转向的转向系统；所述转向系统包括设于车架(2)中部的全转向机构和设于车架(2)前部的四轮转向机构；所述全转向机构的前端通过转向锁(12)与前侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接，全转向机构的后端通过另一个转向锁(12)与后侧的第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)的一端连接；第一转向拉杆(10)的另一端与右侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接，第二转向拉杆(11)的另一端与左侧车轮的转向节臂(6)的另一端铰接；转向锁(12)可将第一转向拉杆(10)和第二转向拉杆(11)锁定为一个整体；所述四轮转向机构与前轮中右侧车轮(3)的转向节臂(6)与第一转向拉杆(10)的铰接端复合铰接；四个轮毂电机(4)、四个角度传感器(22)、两个转向锁(12)，全转向机构和四轮转向机构均与中央控制系统电气连接。