[实用新型]一种高压线巡检机器人

摘要

一种高压线巡检机器人，所述的机器人包括前图像采集系统、后图像采集系统、前行进系统、后行进系统、前升降系统、后升降系统、前横向调节系统、后横向调节系统、前挂线系统、后挂线系统、控制系统、机器人机箱；本实用新型行走平稳、越障灵活，线路巡检准确、图像传输快速、控制灵敏，大大方便了高压线路检修人员的工作，提高了高压线路巡检的工作效率。

主权项

1.一种高压线巡检机器人，包括前图像采集系统（1）、后图像采集系统（6）、前行进系统（2）、后行进系统（7）、前升降系统（4）、后升降系统（10）、前横向调节系统（5）、后横向调节系统（11）、前挂线系统（3）、后挂线系统（8）、控制系统（9）、外壳（12），其特征在于，所述前升降系统（4）、后升降系统（10）、前横向调节系统（5）、后横向调节系统（11）、前挂线系统（3）、后挂线系统（8）、控制系统（9）固定在机器人底部；所述前横向调节系统（5）、后横向调节系统（11）、控制系统（9）在外壳（12）内部；所述前横向调节系统（5）与前升降系统（4）相连；所述前升降系统（4）与前行进系统（2）相连；所述前升降系统（4）与前图像采集系统（1）相连；所述后横向调节系统（11）、后升降系统（10）、后行进系统（7）、后图像采集系统（6）连接方式与前横向调节系统（5）、前升降系统（4）、前行进系统（2）、前图像采集系统（1）连接方式相同；所述前图像采集系统（1）包括摄像头（13）、摄像头安装座（14），所述的摄像头（13）与摄像头安装座（14）相连，所述摄像头安装座（14）与升降系统的顶部约束盖（15）相连；所述前行进系统（2）包括行进驱动电机（17）、滚轮（18）、行走电机固定座（16），所述的滚轮（18）与行进驱动电机（17）相连，电机安装在行走电机固定座（16）上，所述行走电机固定座（16）与前升降系统（4）相连；所述前升降系统（4）包括顶部约束盖（15）、纵向丝杆（19）、纵向约束光轴（20）、升降驱动电机（21）、升降电机固定座（22）；所述纵向丝杆（19）上下两端分别与顶部约束盖（15）和升降驱动电机（21）相连，所述升降驱动电机（21）安装在升降电机固定座（22）内；所述纵向约束光轴（20）有两根，位于纵向丝杆（19）两侧，纵向约束光轴（20）上下分别连接顶部约束盖（15）和升降电机固定座（22）；所述升降电机固定座（22）与前横向调节系统（5）相连；所述前横向调节系统（5）包括侧方约束盖（23）、横向约束光轴（24）、横向驱动电机（25）、横向丝杆（26）、横向电机固定座（27）；所述横向丝杆（26）两端分别与侧方约束盖（23）和横向驱动电机（25）相连，所述横向驱动电机（25）安装在横向电机固定座（27）内；所述横向约束光轴（24）有两根，分别位于横向丝杆（26）两侧，横向约束光轴（24）两端分别连接侧方约束盖（23）和横向电机固定座（27）；所述侧方约束盖（23）和横向电机固定座（27）固定于机器人底部；所述前挂线系统（3）包括挂线杆臂（28）、顶部扭转弹簧（29）、顶部两自由度机械钩（30）、侧方扭转弹簧（31）、侧方挡片（32）、滚珠（33）；所述挂线杆臂（28）一端与机器人底部相连，另一端与顶部扭转弹簧（29）相连；所述顶部扭转弹簧（29）与顶部两自由度机械钩（30）相连；所述顶部两自由度机械钩（30）与侧方扭转弹簧（31）相连；所述侧方扭转弹簧（31）与侧方挡片（32）相连；在两自由度机械钩和侧方挡片与高压线接触面安装有滚珠（33）；所述控制系统（9）包括微处理器、电机驱动模块、无线传输模块、电源模块；所述控制系统（9）固定在机器人底部；所述外壳（12）与机器人底部相连；所述后图像采集系统（6）与前图像采集系统（1）结构类似；所述后行进系统（7）与前行进系统（2）结构类似；所述后升降系统（10）与前升降系统（4）结构类似；所述后横向调节系统（11）与前横向调节系统（5）结构类似；所述后挂线系统（8）与前挂线系统（3）结构类似。