[实用新型]多自由度运动的连续型机器人

摘要

本实用新型公开了多自由度运动的连续型机器人，涉及机器人领域能够控制机器人末端执行机构，并且机器人的运动关节结构简单。本实用新型包括：控制箱、若干个连续关节、旋转关节连接管、执行机构和驱动绳；连续关节通过旋转关节连接管连接，连续关节由若干个关节模块串联组成，串联的连续关节的前端连接在控制箱上，末端固定执行机构；关节模块设置通孔，驱动绳一端固定在连续关节的末端，穿过通孔贯穿连续关节，另一端连接控制箱，控制箱收缩或者释放驱动绳；关节模块的截面形状为圆形，连续关节前端的关节模块，能够沿周向转动。本实用新型机器人的关节结构由多个关节圆盘和关节固定板搭接组成，结构简单，便于维修或者维护。

主权项

1.多自由度运动的连续型机器人，其特征在于，包括：控制箱（1）、若干个连续关节、旋转关节连接管（5）、执行机构和驱动绳，所述连续关节通过旋转关节连接管（5）连接，所述连续关节由若干个关节模块串联组成，串联的所述连续关节的前端连接在控制箱（1）上，末端固定所述执行机构；所述关节模块设置通孔，所述驱动绳一端固定在所述连续关节的末端，穿过所述通孔贯穿所述连续关节，另一端连接控制箱（1），控制箱（1）收缩或者释放所述驱动绳；所述关节模块的截面形状为圆形，所述连续关节前端的所述关节模块，能够沿周向转动。