[实用新型]一种便携可调式多功能水果采摘器

摘要

本实用新型的便携可调式多功能水果采摘器包括采摘头、支撑部分和落果部分，采摘头可在机械手和剪刀两种形式之间快速转换，且采摘头为机械手形式时，其抓取范围、夹持力、俯仰和周向角度等均可根据需要进行调整，采摘器利用固定带将小臂和固定杆绑定在一起，并具有可以手握的握柄，使得采摘器握持方便、省力，采摘器的抓取或剪切、采摘头的俯仰调节及伸缩杆的伸缩调整均由旋转或摇杆电位器控制舵机实现。因此，该采摘器握持方便省力，操作简单，适用性和通用性较强。

主权项

1.一种便携可调式多功能水果采摘器，包括采摘头、支撑部分和落果部分，其特征在于：所述的机械手形式的采摘头的抓取机构由完全相同的上下两层组成，每层由2个连杆、摇杆A、摇杆B、2个调节杆、2个压杆锁紧块、2个压杆和2个压杆硅胶套组成，上下两层通过连接轴、固定轴和固定柱连接在一起，其中，2个连杆的一端与连接轴连接，另一端分别通过圆柱销与摇杆A和摇杆B连接，摇杆A和摇杆B的中间与固定轴连接，另一端分别通过螺钉与2个调节杆连接，调节杆的末端通过螺钉固定压杆锁紧套，在压杆锁紧套上利用紧定螺钉固定压杆，压杆上套有压杆硅胶套，上下两层的调节杆之间利用固定柱连接；在固定轴的中间安装有支板固定块，支板固定块的两侧安装2个定位杆支板，定位杆支板的前端连接定位杆固定块，定位杆固定块上安装4个定位杆，每个定位杆上套有定位杆硅胶套；支板固定块的下方两侧安装有定位板，定位板利用利用螺钉通过支撑柱、连接板和连接块与机械手固定板连接在一起；连接轴上安装有拉块，拉块的另一端与拉杆连接，拉杆上安装驱动块、弹簧、垫片和螺母；固定轴的下端安装有固定轴套筒，固定轴套筒通过螺钉与机械手固定板连接在一起；机械手舵机固定在机械手固定板下面，二者之间有2个垫块，机械手舵机的轴上安装机械手舵盘，机械手舵盘上安装驱动轴固定盘，机械手驱动轴利用螺钉安装在驱动轴固定盘上，机械手驱动轴上安装驱动轴套筒，驱动轴套筒与驱动块下部的长槽配合，驱动块的两侧设有导向板，导向板固定在导向板固定块上，导向板固定块固定在机械手固定板上；机械手固定板下安装有U形架，U形架下端与舵机支架连接，俯仰舵机安装在舵机支架上，舵机支架下方安装采摘头连接板，采摘头连接板下方安装有采摘头支撑轴；在机械手固定板上利用支撑板固定块安装摄像头支撑板，在摄像头支撑板上安装摄像头固定板，在摄像头固定板的端部安装2个摄像头压板，在2个摄像头压板之间利用螺钉固定无线摄像头；所述的支撑部分的固定杆和伸缩杆采用2020铝型材，伸缩杆的顶部利用两个套筒固定弯板固定套筒固定板，套筒固定板上安装支撑套筒，采摘头的采摘头支撑轴安装在支撑套筒内，并利用支撑套筒上的螺钉固定；在套筒固定弯板下方安装上落果固定座，上落果固定座下方固定上驱动器和上驱动电池，伸缩杆的下端安装中落果固定座；齿条背面利用螺钉固定齿条压板，齿条压板插入作为伸缩杆的铝型材的槽内，并由紧定螺钉固定；固定杆的上端右侧安装伸缩舵机垫块，伸缩舵机垫块上安装伸缩舵机固定板，伸缩舵机固定在伸缩舵机固定板上，在伸缩舵机的输出轴上安装伸缩舵机舵盘，利用螺钉将齿轮轴与伸缩舵机舵盘连接，利用紧定螺钉将齿轮和齿轮轴固定；在固定杆的上部两侧安装4个滑轮支架固定板，每个滑轮支架固定板上安装滑轮支架、滑轮固定板、滑轮轴，滑轮套在滑轮轴上，在滑轮轴端部安装平垫片、螺钉，滑轮的锥面与作为伸缩杆的铝型材的两侧的槽相配合；固定杆的下部通过两对固定带座和固定带环安装2条粘扣式手臂固定带，在手臂固定带上方的适当位置安装握柄，握柄上安装俯仰控制旋钮和机械手控制摇杆，机械手控制摇杆外安装有握柄盖，在握柄附近的固定杆左侧安装摇杆固定座，摇杆固定座内安装伸缩控制摇杆，伸缩控制摇杆外安装摇杆座盖，下驱动器、下驱动电池安装在固定杆的侧面；在下驱动电池上方的固定杆左侧安装手机座固定板，手机座固定板连接手机座支臂，手机座支臂的另一端连接手机座；固定杆上两对固定带座之间安装下落果固定座；所述的落果部分的上固定环、中固定环、下固定环分别通过螺钉与支撑部分的上落果固定座、中落果固定座和下落果固定座相连，上固定环和中固定环之间安装落果导向筒，中固定环和下固定环之间安装弹性网套，下固定环下安装落果袋，落果袋上开有取水果的窗口。