[实用新型]康复行走助力机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种康复行走助力机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、六根机器人腿转轴、六个电推杆和六条机器人腿，所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，六条机器人腿分别通过六个机器人腿转轴与上躯干和下躯干连接在一起；本实用新型的机器人腿部结构采用了三角桁架结构，通过曲柄驱动可以实现足部在地面上长时间的做匀速直线运动，加强了行走时的稳定性，进而提高了康复训练的安全性；每条腿由一个步进电机控制其行走，一个电推杆控制其转动，保持了六条腿在行走运动过程中很好的独立性。本实用新型还采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点。

主权项

1.一种康复行走助力机器人装置，其特征在于：康复行走助力机器人装置，包括上躯干(4)、下躯干(8)、躯干连接板、六根机器人腿转轴(3)、六个电推杆和六条机器人腿，所述上躯干(4)和下躯干(8)通过躯干连接板固定在一起，六条机器人腿分别通过六个机器人腿转轴(3)与上躯干(4)和下躯干(8)连接在一起；六个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，六个电推杆的另一端分别连接六条机器人腿并用于驱动六条机器人腿绕对应的机器人腿转轴(3)转动；所述六条机器人腿的足部均装有支脚(21)，六条机器人腿通过支脚(21)与地面接触并进行行走；每条机器人腿均包括第一杆件(45)、第二杆件(44)、第三杆件(23)、第四杆件(42)、第五杆件(40)、第六杆件(25)、第七杆件(46)、第八杆件(39)、第九杆件(38)、第十杆件(36)、腿支架、曲柄(35)、步进电机(28)、圆锥小齿轮(30)、圆锥大齿轮(31)；所述步进电机(28)通过电机连接板(29)固定在腿支架上，步进电机(28)的电机头连接圆锥小齿轮(30)，圆锥小齿轮(30)与圆锥大齿轮(31)相互啮合传递动力，圆锥大齿轮(31)连接在齿轮输入轴(34)的一端，齿轮输入轴(34)安装在腿支架上；所述曲柄(35)安装在齿轮输入轴(34)上，所述第七杆件(46)、第十杆件(36)的一端均通过第七连接转轴件铰接在曲柄(35)上，所述第一杆件(45)、第三杆件(23)和用于与地面接触的支脚(21)通过第一连接转轴件(22)铰接，所述第一杆件(45)、第二杆件(44)和第四杆件(42)通过第六连接转轴件(43)铰接，所述第四杆件(42)、第五杆件(40)、第八杆件(39)通过第五连接转轴件(41)铰接，所述第八杆件(39)、第九杆件(38)和第十杆件(36)通过第四连接转轴件(37)铰接，所述第二杆件(44)、第三杆件(23)、第六杆件(25)、第七杆件(46)通过第二连接转轴件(24)铰接，所述第六杆件(25)、第五杆件(40)和第九杆件(38)通过第三连接转轴件(26)铰接且所述第三连接转轴件(26)安装在腿支架上；所述曲柄(35)、第十杆件(36)、第八杆件(39)、第四杆件(42)和第一杆件(45)构成了以曲柄(35)为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄(35)、第十杆件(36)、第九杆件(38)、第六杆件(25)和第三杆件(23)构成了以曲柄(35)为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄(35)、第七杆件(46)、第三杆件(23)和腿支架构成了以曲柄(35)为主动副的四连杆机构；步进电机(28)通过圆锥小齿轮(30)和圆锥大齿轮(31)带动曲柄(35)运动进而带动整个机器人腿的运动。