[实用新型]异型杆主驱球铰耦合推进机构

摘要

本实用新型涉及机器人结构领域，旨在解决现有的推进机构传动复杂、结构复杂、体积大的问题，提供一种异型杆主驱球铰耦合推进机构，其包括主框座、异型主驱杆、若干耦合球铰单元。异型主驱杆能够受旋转；异型主驱杆具有弯曲段；耦合球铰单元包括线性滑动块、球铰块和执行曲杆；线性滑动块滑动配合于主框座，球铰块球铰配合于线性滑动块；执行曲杆穿过球铰块，并且执行曲杆一端连接于异型主驱杆对应的一个弯曲段，另一端向下弯曲形成拟足；通过异型主驱杆旋转驱动拟足做行走动作。本实用新型的有益效果是能够通过简单的两级传动实现行走、结构简单、体积小。

主权项

1.一种异型杆主驱球铰耦合推进机构，其特征在于，包括：主框座；异型主驱杆，沿前后方向可转动地安装于所述主框座，并能够受驱地以所述主框座为转动座旋转；所述异型主驱杆至少具有两个在其长向间隔的弯曲段；以及，若干可滑动地连接于所述主框座并分布于所述异型主驱杆两侧的耦合球铰单元；每侧的所述耦合球铰单元的数量均等于所述弯曲段的数量；所述耦合球铰单元包括线性滑动块、球铰块和执行曲杆；所述线性滑动块用于沿前后地滑动配合于所述主框座，所述球铰块连接于所述线性滑动块并和所述线性滑动块构成球铰副；所述执行曲杆穿过所述球铰块，并且所述执行曲杆一端连接于所述异型主驱杆对应的一个所述弯曲段，另一端向下弯曲形成拟足；其中，所述异型主驱杆受驱的转动在其弯曲段处产生的扭矩能够驱动所述拟足做行走动作，以带动整个所述异型杆主驱球铰耦合推进机构行走推进；所述行走动作包括：所述拟足随所述线性滑动块相对所述主框座沿前后的滑动和所述拟足在球铰副处相对所述线性滑动块的抬脚和踩下的动作。