[实用新型]一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构

摘要

一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座、具大臂外壁和大臂伸缩臂的大臂、中臂及具小臂外壁和小臂伸缩臂的小臂；该大臂与该回转座铰接，该回转座与大臂外壁之间通过大臂仰俯油缸实现大臂仰俯；该大臂伸缩臂伸缩套设于大臂外壁内；该中臂与该大臂伸缩臂铰接，并通过中臂仰俯油缸实现中臂仰俯；该小臂外壁与中臂铰接，并通过回转机构使小臂绕中臂做回转运动；该小臂伸缩臂伸缩套设于小臂外壁内，该小臂伸缩臂并通过回转马达与喷射机械手连接，使喷射机械手在回转马达作用下绕小臂进行回转运动。如此，使得喷射机械手在隧道工作空间内多方位运动，喷射机械手的工作范围增大，能适应不同截面隧道工况。

主权项

1.一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座（1）、大臂（2）、中臂（3）及小臂（4），其特征在于：所述大臂（2）包括大臂外壁（21）和大臂伸缩臂（22）；该大臂外壁（21）的一端与该回转座（1）铰接，通过回转座（1）带动整个臂架做回转运动，且该回转座（1）与该大臂外壁（21）之间设有大臂仰俯油缸（23），通过大臂仰俯油缸（23）的伸缩带动大臂外壁（21）进行仰俯动作；该大臂伸缩臂（22）的一端套设于该大臂外壁（21）内，且该大臂外壁（21）与该大臂伸缩臂（22）之间内置有大臂伸缩油缸，通过大臂伸缩油缸的伸缩带动大臂伸缩臂（22）伸缩；所述中臂（3）的一端与该大臂伸缩臂（22）的另一端铰接，且该中臂（3）与该大臂伸缩臂（22）之间设有中臂仰俯油缸（31），通过中臂仰俯油缸（31）的伸缩带动中臂（3）进行仰俯动作；所述小臂（4）包括小臂外壁（41）和小臂伸缩臂（42）；该小臂外壁（41）的一端与该中臂（3）的另一端铰接，且该小臂外壁（41）与该中臂（3）之间铰接有回转机构，在回转机构作用下能使小臂（4）绕中臂（3）做回转运动；该小臂伸缩臂（42）的一端套设于该小臂外壁（41）内，且该小臂外壁（41）与该小臂伸缩臂（42）之间内置有小臂伸缩油缸，通过小臂伸缩油缸的伸缩带动小臂伸缩臂（42）伸缩；该小臂伸缩臂（42）的另一端通过回转马达（51）与喷射机械手（5）连接。