[实用新型]一种石油修井机器人

摘要

本实用新型公开了一种石油修井机器人，包括底盘、导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置、吊卡、码垛装置、支腿一和支腿二，导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置和码垛装置均通过液压控制系统控制；底盘通过支腿一和支腿二支撑在地面上，底盘上设有搁置油管的U型钢管座；导正装置铰接在底盘后端；吊卡安装在上导正下方；大臂装置靠近导正装置铰接在底盘上，大臂装置端部铰接有柔性机械手装置；输送辊道数量为三套，在输送辊道的后端和前端设置有测长装置；摆臂装置固定在底盘前侧；所述码垛装置固定在底盘中段。本实用新型码垛和修井机构在一个底盘上，占地面积小，辗转井口灵活，自动化程度高，提高了修井的效率。

主权项

1.一种石油修井机器人，其特征在于：包括底盘(1)、导正装置(2)、大臂装置(3)、摆臂装置(4)、输送辊道(5)、测长装置、吊卡(8)、码垛装置(9)、支腿一(10)和支腿二(11)，所述导正装置(2)、大臂装置(3)、摆臂装置(4)、输送辊道(5)、测长装置和码垛装置(9)均通过液压控制系统控制；所述底盘(1)通过支腿一(10)和支腿二(11)支撑在地面上，底盘(1)上设有用于搁置油管的U型钢管座；所述导正装置(2)铰接在底盘(1)的后端，导正装置(2)设有上导正(22)、下导正夹紧装置(23)和液压夹钳(24)；吊卡(8)安装在上导正(22)的下方；所述大臂装置(3)靠近导正装置(2)铰接在底盘(1)上，在大臂装置(3)的端部铰接有柔性机械手装置(32)，柔性机械手装置(32)可绕大臂装置(3)端部自摆动、同时可随大臂装置(3)摆动至水平或竖直位置；所述输送辊道(5)数量为三套，均设置在底盘(1)的前侧、位于柔性机械手装置(32)下方；在输送辊道(5)的后端和前端设置有测长装置；所述摆臂装置(4)固定在底盘(1)的前侧、位于柔性机械手装置(32)的下方，摆臂装置(4)与输送辊道(5)位于同一条直线上；所述码垛装置(9)固定在底盘(1)的中段，码垛装置(9)设有码垛机械手(93)，码垛机械手(93)将油管从U型钢管座取下送到输送辊道(5)上，由测长装置推动油管在输送辊道(5)上移动完成测长，再经井口(12)传递和下放；反之，从井内起出的油管由大臂装置(3)和导正装置(2)完成油管提起，并经输送辊道(5)送出，码垛装置(9)对接受的油管进行排列码垛。