[实用新型]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构有效
申请号: | 201721842175.2 | 申请日: | 2017-12-25 |
公开(公告)号: | CN207606844U | 公开(公告)日: | 2018-07-13 |
发明(设计)人: | 杨文龙;王建国;张家兴 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08;B25J9/16 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 牟永林 |
地址: | 150000 黑龙江省哈尔滨市南*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本实用新型涉及一种冗余姿态结构,本实用新型为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态,容易产生奇异位形,影响主操作手灵巧度的问题,它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆;姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体;姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体;姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体;水平杆机构包括第四姿态回转电机、第四转体和水平杆,本实用新型属于操作手领域。 | ||
搜索关键词: | 回转电机 转体 本实用新型 俯仰 冗余姿态 水平杆 俯仰自由度 俯仰机构 连杆结构 偏转机构 冗余机构 操作手 偏转 回转机构 奇异位形 旋转动作 主操作手 灵巧度 遥操作 主从式 | ||
【主权项】:
1.一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构,其特征在于:它包括姿态俯仰机构(1)、姿态回转机构(2)、姿态偏转机构(3)、姿态俯仰冗余机构(4)、水平杆机构(5)、第一‘L’形杆(6)、第二‘L’形杆(7)和第三‘L’形杆(8);姿态俯仰机构(1)包括第一姿态回转电机(13)和第一转体(9);姿态偏转机构(3)包括第二姿态回转电机(14)和第二转体(10);姿态俯仰冗余机构(4)包括第三姿态回转电机(15)和第三转体(11);水平杆机构(5)包括第四姿态回转电机(16)、第四转体(12)和水平杆,第四姿态回转电机(16)外壳的一端水平固定安装在水平杆的一端上,第四转体(12)固定安装在第四姿态回转电机(16)的转轴输出端上,第三‘L’形杆(8)的一端与第四转体(12)固定连接,第三‘L’形杆(8)的另一端与第三姿态回转电机(15)外壳的外侧壁固定连接,第三转体(11)固定安装在第三姿态回转电机(15)的转轴输出端上,第二‘L’形杆(7)的一端与第三转体(11)固定连接,第二‘L’形杆(7)的另一端与第二姿态回转电机(14)外壳的外侧壁固定连接,第二转体(10)固定安装在第二姿态回转电机(14)的转轴输出端上,第一‘L’形杆(6)的一端与第二转体(10)固定连接,第一‘L’形杆(6)的另一端与第一姿态回转电机(13)外壳的外侧壁固定连接,第一转体(9)固定安装在第一姿态回转电机(13)的转轴输出端上,姿态回转机构(2)固定安装在第一转体(9)上,第二姿态回转电机(14)转轴的轴线与第四姿态回转电机(16)转轴的轴线重合,第一姿态回转电机(13)转轴的轴线与第三姿态回转电机(15)转轴的轴线垂直设置,第一姿态回转电机(13)转轴的轴线与第二姿态回转电机(14)转轴的轴线垂直设置,第三姿态回转电机(15)转轴的轴线与第二姿态回转电机(14)转轴的轴线垂直设置。
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