[实用新型]一种传热管检修多足机器人有效
| 申请号： | 201721870388.6 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN207983367U | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 高厚秀;张志义;廖述圣;杨帆;吴东栋;张军;倪鸿飞;辛露;朱良;胡啸;韩捷 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00;B62D57/024 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 汝小龙 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型属于蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体涉及一种传热管检修多足机器人；该机器人包括躯体，仿生足，固定装置，探头导向装置和驱动模块；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；驱动模块驱动仿生足，使固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。本实用新型通过对各仿生足自由度和探头导向装置的滑移运动的控制，即可更改机器人检修目标定位管孔位，实现一次定位，多个传热管检修的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 探头导向 传热管 检修 躯体 固定装置 驱动模块 检修工具 装置末端 探头 机器人 蒸汽发生器传热管 蒸汽发生器管 本实用新型 传热管管口 多足机器人 改变位置 滑移运动 目标定位 维修技术 无损检测 一次定位 装置设置 驱动 管孔位 足末端 倒挂 多足 伸入 胀紧 | ||
【主权项】：
1.一种传热管检修多足机器人，其特征在于：该机器人包括躯体，仿生足，固定装置和探头导向装置；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；该机器人还包括驱动模块，驱动模块驱动仿生足，使固定装置垂直于蒸汽发生器管板进出传热管，固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。
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