[实用新型]一种有压输水隧洞智能探测装置

摘要

本实用新型公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本实用新型可实现多种水下机动动作；基于本实用新型的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。

主权项

1.一种有压输水隧洞智能探测装置，包括探测装置本体，其特征在于：所述探测装置本体包括外壳(1)、两个分别设置于外壳(1)内部两端的副推推进器以及设置于外壳(1)内且位于两个副推推进器之间的耐压总舱，所述外壳(1)为椭圆形结构，所述外壳(1)外部的一端设有主推推进器(2)，所述外壳(1)外部的另一端设有前视摄像机(3)，所述外壳(1)内靠近主推推进器(2)的一端设有深度计(4)，所述副推推进器包括相互垂直设置的横向推进器(5)和垂向推进器(6)，所述耐压总舱包括一体式设置的集成探测设备舱(7)、核心控制舱(8)、动力舱(9)和两个集成测距声呐舱(10)，所述集成探测设备舱(7)的外部且沿着集成探测设备舱(7)的周向方向均匀分布有若干个侧视摄像机(11)和若干个探照灯(12)，所述侧视摄像机(11)和探照灯(12)一一对应，所述核心控制舱(8)内设有核心控制计算机、与核心控制计算机相连的任务规划计算机和姿态传感器，所述核心控制计算机还分别与副推推进器、主推推进器(2)、前视摄像机(3)、集成探测设备舱(7)、两个集成测距声呐舱(10)相连，所述动力舱(9)内设有控制电池和动力电池，所述控制电池和核心控制舱(8)电性相连，所述动力电池分别与副推推进器、主推推进器(2)、前视摄像机(3)、集成探测设备舱(7)、两个集成测距声呐舱(10)电性相连，所述集成声呐舱(10)外部且沿着集成声呐舱(10)的周向方向均匀分布有若干个测距声呐(13)。