[实用新型]一种机器人及走行轮

摘要

本实用新型公开一种机器人及走行轮，其中，该走行轮包括同轴设置的平面轮和齿面轮，二者能够同步转动，且所述平面轮的直径大于所述齿面轮；所述走行轮位于软面路时，所述平面轮能够陷入所述软面路，以使所述齿面轮与所述软面路相接触。本实用新型所提供走行轮行走于硬面路时，平面轮着地、齿面轮悬空，平面轮具有较高的承载能力，更为符合标准轮的运动学约束，有利于保障机器人的平稳运行；当行走于软面路时，平面轮会陷入软面路中，使得齿面轮着地，齿面轮可提供更大的摩擦力，抓地力更强，不易产生打滑现象，且在这一过程中，齿面轮仅是提供抓地力，并不会产生轮距的变化，使其更为符合标准轮的运动学约束，可避免机器人行走过程中的颠簸。

主权项

1.一种走行轮，其特征在于，包括同轴设置的平面轮(1)和齿面轮(2)，二者能够同步转动，且所述平面轮(1)的直径大于所述齿面轮(2)；所述走行轮位于软面路(B)时，所述平面轮(1)能够陷入所述软面路(B)，以使所述齿面轮(2)与所述软面路(B)相接触。