[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置有效
| 申请号： | 201780002229.0 | 申请日： | 2017-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN107980108B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本方案涉及运动控制领域，尤其涉及机器人运动轨迹规划技术。在一种机器人运动轨迹规划方法中，根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定n次Bezier曲线的特征点，n不小于4(401)；根据上述特征点构建n次Bezier曲线，作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段(402)。由于采用n次Bezier曲线作为两CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，该平滑过渡轨迹段在其起始点与第一CP运动轨迹段相切且曲率相同，同时在其终止点与第二CP运动轨迹段相切且曲率相同，从而可实现连续CP运动的平滑转接，同时，速度不必降为0，并且，加速度不跳变。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 轨迹 规划 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，至少用于实现连续的两CP运动轨迹段之间的平滑转接，所述连续的两CP运动轨迹段包括第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段；所述方法包括：根据所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定n次Bezier曲线的特征点，n为不小于4的正整数；根据所述特征点构建n次Bezier曲线，作为所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，所述平滑过渡轨迹段的起始点为所述第一CP运动轨迹段的拐出点，所述平滑过渡轨迹段的终止点为所述第二CP运动轨迹段的拐入点；其中，所述平滑过渡轨迹段与所述第一CP运动轨迹段在所述起始点上的切矢量方向相同且曲率相同；所述平滑过渡轨迹段与所述第二CP运动轨迹段在所述终止点上的切矢量方向相同且曲率相同。
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