[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置有效
| 申请号： | 201780002249.8 | 申请日： | 2017-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN107980109B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种机器人运动轨迹规划方法，根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定出三次Bezier曲线的特征点；并根据确定出的特征点构建三次Bezier曲线，构建出的三次Bezier曲线作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段。这种方法能够实现CP运动的平滑连接，同时，速度不必降为零。还涉及采用这种方法的运动轨迹规划装置和机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 轨迹 规划 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，至少用于基于三次Bezier曲线实现连续的两CP运动轨迹段之间的平滑转接，所述连续的两CP运动轨迹段包括第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段；所述方法包括：根据所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定三次Bezier曲线的特征点；根据所述特征点构建三次Bezier曲线，作为所述第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，所述平滑过渡轨迹段的起始点与所述第一CP运动轨迹段的拐出点相重合，所述平滑过渡轨迹段的终止点与所述第二CP运动轨迹段的拐入点相重合；其中，所述平滑过渡轨迹段在所述起始点上的切矢量方向、与所述第一CP运动轨迹段在所述拐出点上的切矢量方向相同；所述平滑过渡轨迹段在所述终止点上的切矢量方向和所述第二CP运动轨迹段在所述拐入点上的切矢量方向的方向相同。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳配天智能技术研究院有限公司，未经深圳配天智能技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780002249.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机器人运动轨迹规划方法及相关装置
- 下一篇：可穿戴手持移动系统
