[发明专利]车辆的转弯控制装置

摘要

本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。

主权项

一种车辆的转弯控制装置，该车辆的转弯控制装置包括：制驱动源，该制驱动源可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力；上级控制机构，该上级控制机构对操作机构的指令作出响应，输出制驱动力的指令；下级控制机构，该下级控制机构对该上级控制机构所输出的上述制驱动的指令作出响应，控制上述制驱动源，其特征在于，该车辆的转弯控制装置包括：设置于上述上级控制机构和下级控制机构之间的转弯控制机构；检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角检测机构；检测车辆的实际横摆角速度的横摆角速度检测机构；上述转弯控制机构包括：推算第1路面摩擦系数(μ1)的第1路面摩擦系数计算机构；控制增益计算机构，该控制增益计算机构按照上述第1路面摩擦系数(μ1)越小，越使已确定的横摆响应特性接近车辆所具有的响应特性的方式计算控制增益；目标横摆角速度计算机构，该目标横摆角速度计算机构根据上述车速检测机构所检测的车速、上述操舵角检测机构所检测的操舵角与上述已确定的横摆响应特性，计算上述车辆的目标横摆角速度；第1制驱动力计算机构，该第1制驱动力计算机构根据为了获得上述目标横摆角速度而应产生的横摆力矩，计算各车轮的第1制驱动力(FA)；第2路面摩擦系数计算机构，该第2路面摩擦系数计算机构推算小于等于上述第1路面摩擦系数(μ1)的第2路面摩擦系数(μ2)；上限横摆角速度计算机构，该上限横摆角速度计算机构根据上述第2路面摩擦系数计算机构(μ2)计算车辆可产生的上限横摆角速度；目标横摆角速度补偿机构，该目标横摆角速度补偿机构按照上述目标横摆角速度小于等于上述上限横摆角速度的方式，将上述目标横摆角速度补偿为补偿后目标横摆角速度；第2制驱动力计算机构，该第2制驱动力计算机构根据为了减小上述实际横摆角速度和上述补偿后横摆角速度的偏差而应产生的横摆力矩，计算各车轮的第2制驱动力(FB)；制驱动力指令值计算机构，该制驱动力指令值计算机构根据上述第1制驱动力(FA)和第2制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。