[发明专利]为自动驾驶车辆构建周围环境以制定驾驶决策的方法和系统有效
| 申请号： | 201780002709.7 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108139756B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 李力耘;李栋;胡江滔;蒋一飞;陶佳鸣;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 响应于从安装在自动驾驶车辆上的传感器接收的传感器数据，基于该传感器数据来感知周围环境。周围环境包括多个子环境。对于子环境中的每个，识别与子环境相关联的多个驾驶场景处理程序中的一个，每个驾驶场景处理程序均与多个驾驶场景中的一个相对应。调用识别的驾驶场景处理程序，以确定对应的子环境内的单独驾驶状况。基于由识别的驾驶场景处理程序提供的单独驾驶状况，确定周围环境的总体驾驶状况。基于周围环境的总体驾驶状况，规划路线段，所述路线段是与路线相关联的多个路线段中的一个。基于规划的路线段，控制并驾驶自动驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 构建 周围环境 制定 决策 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：响应于从安装在自动驾驶车辆上的多个传感器接收的传感器数据，基于所述传感器数据感知周围环境，其中，所述周围环境包括在所述自动驾驶车辆周围的多个子环境；对于所述子环境中的每个，识别与所述子环境相关联的多个驾驶场景处理程序中的一个，每个驾驶场景处理程序均与多个驾驶场景中的一个对应，以及调用所识别的驾驶场景处理程序，以确定对应的子环境内的单独驾驶状况；基于由所识别的驾驶场景处理程序提供的所述单独驾驶状况，确定所述周围环境的总体驾驶状况；基于所述周围环境的所述总体驾驶状况，规划路线段，生成规划和控制数据；以及基于所述规划和控制数据，控制所述自动驾驶车辆。
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