[发明专利]基于云端的轨迹地图生成方法、装置、设备及应用程序

摘要

本申请实施例提供了一种基于云端的轨迹地图生成方法、装置、设备及应用程序，其中，基于云端的轨迹地图生成的方法包括：获取第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据；对二者进行地图初始化对齐处理，得到二者相互之间的变换关系初值；对二者进行插值处理，得到二者预设的相对应的插值点数据；根据所述相对应的插值点数据及所述变换关系初值确定残差方程并根据所述残差方程得到所述变换关系的最优解；根据所述变换关系的最优解生成轨迹地图，可以基于不同建图方案分别对同一区域的同一运动轨迹采集的轨迹地图数据或相同建图方案对同一区域两次相同的运动轨迹采集的轨迹地图数据进行优化得到高精度的轨迹地图。

主权项

1.一种基于云端的轨迹地图生成的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据；所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据是采用两种不同的建图方案分别对同一区域的同一运动轨迹采集的轨迹地图数据，或者，是采用相同的建图方案对同一区域两次相同的运动轨迹采集的轨迹地图数据；对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行地图初始化对齐处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据相互之间的变换关系初值；对所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据进行插值处理，得到所述第一轨迹地图数据和第二轨迹地图数据预设的相对应的插值点数据；根据所述相对应的插值点数据及所述变换关系初值确定残差方程并根据所述残差方程得到所述变换关系的最优解；根据所述变换关系的最优解生成轨迹地图。