[发明专利]用于自动驾驶车辆的速度控制参数估计方法、介质和系统有效
| 申请号： | 201780003108.8 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN109196432B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 罗琦;朱帆;胡森;孔旗;于翔;杨光 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 在一个实施方式中，当基于目标速度发出速度控制命令(例如，油门命令、制动命令)时，响应于该速度控制命令基于ADV的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数。通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于在时间点处捕获或测量的输入参数的集合来确定第二反馈参数。输入参数的集合表示ADV在时间点处的驾驶环境。基于第一反馈参数和第二反馈参数调整ADV的速度控制器的一个或多个控制参数，其中，速度控制器配置为生成并发出速度控制命令。可以基于速度控制器的调整后的控制参数生成后续速度控制命令。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 速度 控制 参数估计 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：响应于基于目标速度发出的速度控制命令，基于所述自动驾驶车辆的预期速度和实际速度来确定第一反馈参数；通过将速度控制参数调整(SPCA)模型应用于实时获得的输入参数的集合来确定第二反馈参数，所述输入参数的集合表示所述自动驾驶车辆在时间点处的驾驶环境；基于所述第一反馈参数和所述第二反馈参数，动态地调整发出所述速度控制命令的速度控制器的控制参数；以及基于调整后的所述速度控制器的控制参数，生成用于后续命令循环的后续速度控制命令。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度（美国）有限责任公司，未经百度（美国）有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780003108.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：监视装置及监视方法
- 下一篇：使用规划的机器人行进路径的导航
