[发明专利]一种云台姿态估计方法、装置以及相应的云台在审
| 申请号： | 201780004424.7 | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN108513610A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 苏铁;潘立忠 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吕雁葭 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种云台姿态估计方法、云台估计装置和具有该云台估计装置的云台。所述方法包括：S1、测量云台的角速度值，并基于该角速度值得到测量姿态数据；S2、测量所述云台的载体的运动状态数据，根据该运动状态数据计算载体的参考姿态数据，所述载体支承所述云台；S3、利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正，得到云台姿态数据。本发明估计云台的姿态时能够有效地处理载体的运动状态对云台的姿态产生的影响，从而能够更为准确地估计云台的姿态，以使得对云台的姿态的控制更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 云台 姿态数据 运动状态数据 测量姿态 估计装置 姿态估计 测量 台本发明 运动状态 姿态产生 参考 有效地 支承 修正 | ||
【主权项】：
1.一种云台姿态估计方法，该方法包括：S1、测量云台的角速度值，并基于该角速度值得到测量姿态数据；S2、测量所述云台的载体的运动状态数据，根据该运动状态数据计算载体的参考姿态数据，所述载体支承所述云台；S3、利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正，得到云台姿态数据。
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