[发明专利]机器人相对于重力方向的定向的确定在审
| 申请号： | 201780006370.8 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108463314A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | H·拉德里奇 | 申请（专利权）人： | 库卡德国有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 谢强;郑特强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 用于确定在机器人的至少一个布置地点上的机器人(10)相对于重力方向(gist)的定向或者布置的方法，以及用于确定机器人(10)的相对于水平取向或者相对于重力方向(gist)的取向的方法，其中，首先建立一模型，其中，在至少一个校准姿态上检测关节力(τModell)，并且接下来使机器人移动到新的布置地点并在那里在至少一个测量姿态上检测(S10)所述机器人的关节力(τmess)。基于检测到的关节力(τmess)和机器人的所述模型，确定(S20)机器人相对于重力方向的定向，也就是说取向或者布置。机器人(10)的定向通过机器人基座(11)的倾侧，例如通过机器人基座(11)的支撑件(15)的调节或者机器人基座的可行驶的平台(13)被校准为，使得检测到的关节力不偏离在所述模型中所限定的关节力。 | ||
| 搜索关键词： | 关节力 机器人 重力方向 机器人基座 检测 校准 取向 机器人移动 测量姿态 水平取向 支撑件 偏离 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种用于在机器人的至少一个布置地点上确定机器人(10)相对于重力方向(gist)的定向的方法，具有如下步骤：在至少一个测量姿态上检测所述机器人的关节力(S10)；以及基于检测到的关节力和所述机器人的模型来确定所述机器人相对于重力方向的定向(S20)。
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