[发明专利]机械臂机构在审
| 申请号： | 201780007209.2 | 申请日： | 2017-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108472817A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 尹祐根;松田启明 | 申请（专利权）人： | 生活机器人学股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 伍志健 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供高安全可靠性的机械臂机构。机械臂机构，基台(1)上支撑有具有回转旋转关节部(J1)的支柱部(2)，支柱部(2)上载置有具有起伏旋转关节部(J2)的起伏部4，起伏部(4)上设置有具有直动伸缩性的臂部(5)的直动伸缩机构(J3)，臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部(6)。手腕部(6)由用于使末端执行器摆动旋转的摆动旋转关节部(J4)、用于使末端执行器前后地倾动旋转的倾动旋转关节部(J5)，用于使末端执行器绕轴旋转的轴旋转关节部(J6)。J1‑J6的至少两个上分别装备有将动作限制在机构上的作业范围内的机构止动机构，及将动作限制在比机构上的作业范围窄的安全上的可动范围内的安全止动机构。 | ||
| 搜索关键词： | 末端执行器 旋转关节部 机械臂机构 动作限制 起伏部 手腕部 支柱部 摆动 臂部 倾动 伸缩性 安全止动机构 高安全可靠性 直动伸缩机构 绕轴旋转 止动机构 关节部 可安装 上支撑 轴旋转 基台 可动 直动 回转 安全 | ||
【主权项】：
1.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部由用于使所述末端执行器摆动旋转的摆动旋转关节部、用于使所述末端执行器前后地倾动旋转的倾动旋转关节部、用于使所述末端执行器绕轴旋转的轴旋转关节部组合而成，其特征在于：所述回转旋转关节部、所述起伏旋转关节部、所述直动伸缩机构、所述摆动旋转关节部、所述倾动旋转关节部及所述轴旋转关节部的至少两个上分别装备有将动作限制在机构上的工作范围内的机构止动机构，及将动作限制在比所述机构上的工作范围窄的安全上的可动范围内的安全止动机构。
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