[发明专利]利用环境和深度次序探测局部被遮挡的物体

摘要

一种应用验证对车辆附近局部被遮挡的物体(例如行人)的探测的系统和方法。图像输入设备捕捉周围环境的图像和/或视频。物体探测器探测接收到的图像信息中的局部被遮挡的行人及其它物体。当局部被遮挡的行人的探测窗口与遮挡物体的探测窗口重合，并且遮挡物体窗口比局部被遮挡的物体窗口更靠近图像输入设备时，验证对局部被遮挡行人的探测。可选地，测距传感器，例如光探测测距设备，确定到位于局部被遮挡的物体的方向上的物体的距离。当位于局部被遮挡的物体的方向上的其它物体之一的距离小于局部被遮挡的物体的距离时，验证对局部被遮挡的物体的探测。

主权项

1.一种用于验证对相对于车辆被第二物体局部遮挡的第一物体的探测的方法，所述方法包括：经由图像输入设备接收图像信息；确定在所述图像信息中对应于所述第一物体界定第一图像的第一探测窗口；确定在所述图像信息中对应于所述第二物体界定第二图像的第二探测窗口；确定所述第一窗口与所述第二窗口是否重合；确定到所述第一探测窗口的第一距离和到所述第二探测窗口的第二距离；比较所述第一距离与所述第二距离，以及如果所述第一距离大于所述第二距离，则验证所述第一物体被所述第二物体局部遮挡。