[发明专利]外科手术机器人系统有效
申请号: | 201780010636.6 | 申请日: | 2017-01-11 |
公开(公告)号: | CN108697415B | 公开(公告)日: | 2021-11-09 |
发明(设计)人: | M·肖哈姆;E·策阿维;Y·巴尔 | 申请(专利权)人: | 马佐尔机器人有限公司 |
主分类号: | A61B17/00 | 分类号: | A61B17/00;B25J18/00 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 蔡洪贵 |
地址: | 以色列*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 一种外科手术机器人系统,该外科手术机器人系统的机器人臂被分成两个部分,并且该机器人臂在两个部分的接合处借助于骨连接器连接到患者。骨连接器和机器人基座之间的部段具有预定水平的灵活性,以实现骨连接器的有限移动。因此,患者的身体也可以移动,而骨连接器不对患者施加过大的力,并且骨连接器不与患者脱离。骨连接连杆和端部致动器之间的臂部段具有高的刚性,以便精确地保持端部致动器相对于患者的姿势。当患者经历小的移动时,诸如在呼吸或咳嗽中,骨连接器和基座连接臂部段与患者骨的运动一起移动,同时端部致动器相对于患者的姿势被精确地保持。 | ||
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【主权项】:
1.一种机器人外科手术系统,包括:用于相对于手术台固定所述系统的基座;用于实现手术工具的对准的端部致动器,所述手术工具用于给所述手术台上的受治者进行手术;连接在所述基座和所述端部致动器之间的一组机器人致动臂,所述一组机器人致动臂包括:第一部段,所述第一部段在一个端部处连接至所述基座,以及第二部段,所述第二部段远离所述一个端部连接至所述第一部段,并且所述第二部段在它的远离其与所述第一部段的连接部的端部区域处具有所述端部致动器;以及将所述第一部段和所述第二部段之间的点联接至所述受治者的解剖结构的一部分的连接元件,其中所述第一部段的机械刚性被构造成小于所述第二部段的机械刚性。
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