[发明专利]用于机动车辆的环境区域的两个图像之间的运动估计的方法，计算装置，驾驶员辅助系统以及机动车辆有效
| 申请号： | 201780017443.3 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN109155066B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | P.厄米利奥斯;B.麦克纳马拉;W.奥格雷迪;M.弗里尔 | 申请（专利权）人： | 康诺特电子有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/223 | 分类号： | G06T7/223;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 谭华 |
| 地址： | 爱尔兰*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于由机动车辆(1)的摄像头(4)捕获的所述机动车辆(1)的环境区域(9)的两个图像之间的运动估计的方法，其中执行以下步骤：a)将第一图像的至少两个图像区域确定为所述第一图像中的至少两个第一块(B)；b)对于每个第一块(B)，在第二图像中限定相应的搜索区域，以在所述第二图像中的相应的搜索区域搜索对应于相应的第一块(B)的第二块(B)；c)确定每个第一块(B)及其相应的搜索区域的成本表面(18)；d)基于所述成本表面(18)确定所述至少两个第一块(B)中的一个的平均成本表面(19)；e)识别所述第一块(B)中的一个的运动矢量(v)，其描述所述第一图像中的第一块(B)和所述第二图像中的对应的第二块(B)的位置的运动。本发明还涉及计算装置(3)、驾驶员辅助系统(2)以及机动车辆(1)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机动车辆 环境 区域 两个 图像 之间 运动 估计 方法 计算 装置 驾驶员 辅助 系统 以及 | ||
【主权项】：
1.用于由机动车辆(1)的摄像头(4)捕获的所述机动车辆(1)的环境区域(9)的两个图像之间的运动估计的方法，其中执行以下步骤：a)将第一图像的至少两个图像区域确定为所述第一图像中的至少两个第一块(B)，b)对于每个第一块(B)，在第二图像中限定相应的搜索区域，以在所述第二图像中的相应的搜索区域搜索对应于相应的第一块(B)的第二块(B)；c)确定每个第一块(B)及其相应的搜索区域的成本表面(18)；d)基于所述成本表面(18)确定所述至少两个第一块(B)中的一个的平均成本表面(19)；e)识别所述第一块(B)中的一个的运动矢量(v)，其描述所述第一图像中的第一块(B)和所述第二图像中的对应的第二块(B)的位置的运动。
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