[发明专利]惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器有效
| 申请号： | 201780018725.5 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109073407B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 卢庆博;李琛;朱磊;王晓东 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;B64C39/02 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 黄谦;李彬彬 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器，该方法包括：获取拍摄设备(104)拍摄的视频数据(20)；根据视频数据(20)，以及拍摄设备(104)在拍摄视频数据(20)过程中惯性测量单元的旋转信息，确定惯性测量单元的测量误差；其中，惯性测量单元的旋转信息中包括惯性测量单元的测量误差。由于视频数据(20)和IMU的测量结果都是可以准确获取的，因此，根据视频数据(20)以及IMU的旋转信息，确定出的IMU的测量误差的精确度较高，从而提高了可移动物体运动信息的计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 漂移 标定 方法 设备 无人 飞行器 | ||
【主权项】：
1.一种惯性测量单元的漂移标定方法，其特征在于，包括：获取拍摄设备拍摄的视频数据；根据所述视频数据，以及所述拍摄设备在拍摄所述视频数据过程中惯性测量单元的旋转信息，确定所述惯性测量单元的测量误差；其中，所述惯性测量单元的旋转信息中包括所述惯性测量单元的测量误差。
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