[发明专利]外科手术系统

摘要

提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。

主权项

1.一种外科手术系统，其特征在于，具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内进行移动的操作器；与所述操作器的梢端部连接且具有杆状的轴和设置于该轴的梢端部的处置工具的手术器具；实施手术者输入所述手术器具的位置姿势的指令的操作输入部；基于输入至所述操作输入部的指令控制所述操作器的动作的控制装置；和运动中心位置设定部，所述运动中心位置设定部将与患者的身体表面相比靠近内部的期望位置作为插入患者的切开部的所述手术器具的运动中心位置而在所述控制装置中进行设定；所述控制装置形成为如下结构：以所述手术器具从所述切开部插入所述患者的体内并且所述轴通过所述运动中心位置的形式配置所述手术器具后，基于输入至所述操作输入部的指令控制所述操作器的动作时，以维持所述轴位于所述运动中心位置的状态并改变所述手术器具的位置姿势的形式控制所述操作器的动作。