[发明专利]借助机器人操纵器将物体接入到物体容纳部中的方法有效
| 申请号： | 201780024641.2 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN109070350B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 萨米·哈达丁 | 申请（专利权）人： | 富兰卡爱米卡股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/402 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 王刚;龚敏 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
一种用于借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并控制机器人操纵器的方法，机器人操纵器具有效应器，为物体容纳部和待接合的物体定义接合轨迹并沿着接合轨迹为接合轨迹的地点 |
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| 搜索关键词： | 借助 机器人 操纵 物体 接入 容纳 中的 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并且用于控制所述机器人操纵器的方法，其中，所述机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取所述物体的效应器，并且其中，为所述物体容纳部和待接合的所述物体定义接合轨迹厂并且沿着所述接合轨迹厂为所述接合轨迹厂的地点![]()
定义待接合的所述物体的额定取向![]()
所述方法包括以下步骤：1.1通过所述效应器容纳/抓取(101)所述物体，1.2在所述物体相对于所述额定取向![]()
的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动的条件下，所述物体借助于所述机器人操纵器沿着所述接合轨迹![]()
运动(202)到所述物体容纳部中，直到·达到或超过为作用在所述效应器上的力矩和/或作用在所述效应器上的力而预设的极限值条件G1，和/或·达到或超过在所述效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识，所述力/力矩标识和/或位置/速度标识表示：在预定义的容差内成功地完成所述物体到所述物体容纳部中的接合，1.3通过所述效应器释放(103)所述物体，1.4所述效应器借助于机器人操纵器沿预设的初始轨迹A从所述物体容纳部离开(104)。
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