[发明专利]控制用于旋入螺钉的机器人操纵器的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制可运动、用于将至少已经插入螺纹中的螺钉旋入的机器人操纵器的方法和装置，螺钉具有带有工具容纳接口的螺钉头，机器人操纵器在其远端处具有工具，工具设计用于嵌入到工具容纳接口中，螺钉具有螺钉中心轴，工具具有工具中心轴，从而使工具能够在机器人操纵器上旋转。该方法包括以下步骤：预先设定(101)至少插入到螺纹中的螺钉的工具容纳接口的位置，将工具定位(102)在工具容纳接口上方并且使工具中心轴相对于螺钉中心轴同心地以8°的最大偏差取向，在工具中心轴的力控制和/或阻抗控制的闭合翻转运动下，使工具沿工具中心轴运动(103)到工具容纳接口中直到工具和工具容纳接口之间存在形状配合的连接，以工具的第一旋转方向将螺钉旋入(104)直到达到或超过作用在工具上的扭矩/力的预设极限值G1，在达到或超过极限值G1之后，工具反向于第一旋转方向以[0.01°至10°]范围内的预设角度回转，并且沿着工具中心轴从工具容纳接口上移除(106)工具。

主权项

1.一种用于控制能够运动的机器人操纵器的方法，所述机器人操纵器用于将至少已经插入到螺纹中的螺钉旋入，其中，所述螺钉具有带有工具容纳接口的螺钉头，所述机器人操纵器在其远端处具有工具，所述工具实施为能够嵌入到所述工具容纳接口中，所述螺钉具有螺钉中心轴，并且所述工具具有工具中心轴，使得所述工具能够在所述机器人操纵器上旋转，所述方法包括以下步骤：1.1预先设定(101)至少插入到所述螺纹中的所述螺钉的所述工具容纳接口的位置，1.2将所述工具定位(102)在所述工具容纳接口上方并且使所述工具中心轴相对于所述螺钉中心轴同心地以8°的最大偏差取向，1.3在所述工具中心轴的力控制和/或阻抗控制的闭合翻转运动下，使所述工具沿着所述工具中心轴运动(103)到所述工具容纳接口中，直到所述工具和所述工具容纳接口之间存在形状配合的连接，1.4以所述工具的第一旋转方向将所述螺钉旋入(104)，直到达到或超过作用在所述工具上的扭矩/力的预设的极限值G1，1.5在达到或超过所述极限值G1之后，使所述工具反向于所述第一旋转方向以[0.01°至10°]范围内的预设的角度回转(105)，并且1.6沿着所述工具中心轴从所述工具容纳接口上移除(106)所述工具。